eGospodarka.pl

eGospodarka.plGrupypl.misc.elektronika › Kinematyka odwrotna
Ilość wypowiedzi w tym wątku: 15

  • 1. Data: 2017-10-12 18:33:35
    Temat: Kinematyka odwrotna
    Od: "J.F." <j...@p...onet.pl>

    Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
    x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
    silowników.

    Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    bardziej skomplikowane sie wydaje.
    Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

    Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
    (hoho, milisekundy :-)).

    Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

    J.



  • 2. Data: 2017-10-12 19:44:55
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: t-1 <t...@t...pl>

    W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:

    > Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
    >
    Dawniej wyniki tablicowano.


  • 3. Data: 2017-10-12 19:47:40
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: Miller Artur <n...@d...com>

    W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
    > Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
    > x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
    > silowników.
    >
    > Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    > Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    > bardziej skomplikowane sie wydaje.
    > Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
    >
    > Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
    > (hoho, milisekundy :-)).
    >
    > Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    > wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
    >
    > J.
    >
    >

    podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
    z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.

    pozdr

    a.


  • 4. Data: 2017-10-12 19:52:22
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: Robert Wańkowski <r...@w...pl>

    W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
    > W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
    >> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
    >> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
    >> silowników.
    >>
    >> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    >> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    >> bardziej skomplikowane sie wydaje.
    >> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
    >>
    >> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
    >> (hoho, milisekundy :-)).
    >>
    >> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    >> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
    >>
    >> J.
    >>
    >>
    >
    > podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
    > z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
    Co na priv, co na priv. ;-) Też chcę posłuchać/poczytać.

    Robert


  • 5. Data: 2017-10-12 20:26:26
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: Miller Artur <n...@d...com>

    W dniu 2017-10-12 o 19:52, Robert Wańkowski pisze:
    > W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
    >> W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
    >>> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
    >>> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
    >>> silowników.
    >>>
    >>> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    >>> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    >>> bardziej skomplikowane sie wydaje.
    >>> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
    >>>
    >>> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
    >>> (hoho, milisekundy :-)).
    >>>
    >>> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    >>> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
    >>>
    >>> J.
    >>>
    >>>
    >>
    >> podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie,
    >> pracuję z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
    > Co na priv, co na priv. ;-) Też chcę posłuchać/poczytać.
    >
    > Robert

    on sie tutaj nie udziela niestety... a ja o tym pojęcia zielonego nie mam :)

    a.


  • 6. Data: 2017-10-12 21:59:41
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: Mirek <m...@n...dev>

    On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:

    > Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    > wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
    >

    No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.
    Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
    spokojnie daje sobie radę z "deltą".

    --
    Mirek.


  • 7. Data: 2017-10-13 09:28:48
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: s...@g...com

    W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
    > Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
    > x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
    > silowników.
    >
    > Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    > Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    > bardziej skomplikowane sie wydaje.
    > Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
    >
    > Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
    > (hoho, milisekundy :-)).
    >
    > Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    > wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
    >
    > J.

    Czemu wredne?
    Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś stref no-go?
    Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym usytuowaniem a docelowym
    i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
    Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy ruch/pozycja jest
    mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

    Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to w realtime...


  • 8. Data: 2017-10-13 11:43:14
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: "J.F." <j...@p...onet.pl>

    Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości
    W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F.
    napisał:
    >> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
    >> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
    >> bardziej skomplikowane sie wydaje.

    >Czemu wredne?

    zobacz np to
    http://slideplayer.pl/slide/440801/

    na stronie 22 dochodza do wzoru na kinematyke prosta ... i teraz
    rozwiaz to, tzn na podstawie zadanego wyniku
    znajdz dwa katy i lambde.

    Tu masz jakis prostszy przypadek rozwiazany
    https://robotics.stackexchange.com/questions/11182/m
    atlab-inverse-kinematics-6-dof

    >Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
    >stref no-go?
    >Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
    >usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
    >Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
    >ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

    Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
    je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
    dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.
    A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
    krzywej :-)

    >Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
    >w realtime...

    kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
    procesor zmiennoprzecinkowy :-)

    No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
    jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

    J.



  • 9. Data: 2017-10-13 11:55:32
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: "J.F." <j...@p...onet.pl>

    Użytkownik "Mirek" napisał w wiadomości grup
    dyskusyjnych:orohje$nvk$...@n...news.atman.pl...
    On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:
    >> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
    >> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

    >No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.

    Co milimetr ?

    >Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
    >spokojnie daje sobie radę z "deltą".

    Marlin ?

    Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w
    x, y, z, a drukarka ma posuwy x, y, z :-)

    ale juz np w takim ukladzie RepRap Fisher
    https://www.youtube.com/watch?v=bom1nKqLpYI
    przeliczenie nie jest tak trywialne.

    Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
    sprawa prostsza :-)

    J.


  • 10. Data: 2017-10-13 12:49:53
    Temat: Re: Kinematyka odwrotna
    Od: s...@g...com

    W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

    > >Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
    > >stref no-go?
    > >Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
    > >usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
    > >Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
    > >ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.
    >
    > Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
    > je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
    > dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

    Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I rzeczywiscie mocno
    zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie podzielić sobie ściezki na kawałki i po
    nich krótkimi krokami iterować?
    Wtedy spaw będzie prosty czy tam pojedzie po swojej ścieżce.

    > A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
    > krzywej :-)
    >

    I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
    Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż 90stopni to te
    wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne wyniki".
    Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.
    A poprowadzenie linii przez prawie cale pole robocze ramienia i blisko podstawy to
    już przynajmniej po 2 rozwiązania optymalne plus masa innych do rozważenia.

    Ale jak nie ma stref no-go to proste algorytmy dają rade. A przynajmniej tak daleko
    jak widze. Jak dodamy ograniczenia na strefy plus wymaganie na stałe kąty narzędzia
    lub katy podążające za jakimś tam kierunkiem to już sie robi ciekawie...


    > >Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
    > >w realtime...
    >
    > kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
    > procesor zmiennoprzecinkowy :-)
    >
    > No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
    > jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)
    >

    Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.
    Ostatnio widzialem jakis soft co takie cos dawał projektować. Jakiś rodzaj CAM-a.
    Chwalili sie w nim ze optymalizuje. Ale nie mowili co i jak a demo bylo na zasadzie
    machania taca z puszkami miedzy pretem operowanym przez drugiego.

    Nie zrobilo na mnie wrażenia.

    A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie odtwarzało.

    W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że narzedzie ma byc jakos
    tam pochylone albo ze mamy dowolnosc w zakresie tego czy np. elektrona ma byc 15st.
    odchylona w prawo czy w lewo a 30st. w tył od ściezki.
    A dla takiego spawania to dosyć istotne. No i aby dostać cobra pattern to jednak
    nawywijac tym tigiem trzeba.

    Ale tak czy siak ja bym to tak na chłopski rozum wział:
    Posuw o kolejna sekcje beziera, obliczenie dx, dy, dz czubka elektrody, utrzymanie
    kąta narzędzia statycznie, i tu już z górki, obliczenie dwu katów, trzech posuwów i
    ich delty.

    Drobny krok i wygląda ładnie. Ale nie za drobny :)

strony : [ 1 ] . 2



Szukaj w grupach

Szukaj w grupach

REKLAMA

Eksperci egospodarka.pl

1 1 1

Wpisz nazwę miasta, dla którego chcesz znaleźć jednostkę ZUS.

Wzory dokumentów

Bezpłatne wzory dokumentów i formularzy.
Wyszukaj i pobierz za darmo:

Strona korzysta z plików cookies w celu realizacji usług i zgodnie z Polityką Prywatności. Możesz określić warunki przechowywania lub dostępu do plików cookies w Twojej przeglądarce.