Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
silowników.

Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
(hoho, milisekundy :-)).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.

do góry

W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:

> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>
Dawniej wyniki tablicowano.

do góry

W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
> silowników.
>
> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
> bardziej skomplikowane sie wydaje.
> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>
> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
> (hoho, milisekundy :-)).
>
> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>
> J.
>
>

podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.

pozdr

a.

do góry

W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
> W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
>> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
>> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
>> silowników.
>>
>> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
>> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
>> bardziej skomplikowane sie wydaje.
>> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>>
>> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
>> (hoho, milisekundy :-)).
>>
>> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
>> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>>
>> J.
>>
>>
>
> podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie, pracuję
> z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
Co na priv, co na priv. ;-) Też chcę posłuchać/poczytać.

Robert

do góry

W dniu 2017-10-12 o 19:52, Robert Wańkowski pisze:
> W dniu 2017-10-12 o 19:47, Miller Artur pisze:
>> W dniu 2017-10-12 o 18:33, J.F. pisze:
>>> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
>>> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
>>> silowników.
>>>
>>> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
>>> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
>>> bardziej skomplikowane sie wydaje.
>>> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>>>
>>> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
>>> (hoho, milisekundy :-)).
>>>
>>> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
>>> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>>>
>>> J.
>>>
>>>
>>
>> podrzuć pls na priv (arrmii małpa interia pl) namiar do siebie,
>> pracuję z kolegą, który się w tym specjalizuje. Też Wrocław.
> Co na priv, co na priv. ;-) Też chcę posłuchać/poczytać.
>
> Robert

on sie tutaj nie udziela niestety... a ja o tym pojęcia zielonego nie mam :)

a.

do góry

On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:

> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>

No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.
Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
spokojnie daje sobie radę z "deltą".

--
Mirek.

do góry

W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
> silowników.
>
> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
> bardziej skomplikowane sie wydaje.
> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>
> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
> (hoho, milisekundy :-)).
>
> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>
> J.

Czemu wredne?
Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś stref no-go?
Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym usytuowaniem a docelowym
i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy ruch/pozycja jest
mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to w realtime...

do góry

Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości
W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
>> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
>> bardziej skomplikowane sie wydaje.

>Czemu wredne?

zobacz np to
http://slideplayer.pl/slide/440801/

na stronie 22 dochodza do wzoru na kinematyke prosta ... i teraz
rozwiaz to, tzn na podstawie zadanego wyniku
znajdz dwa katy i lambde.

Tu masz jakis prostszy przypadek rozwiazany
https://robotics.stackexchange.com/questions/11182/m
atlab-inverse-kinematics-6-dof

>Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
>stref no-go?
>Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
>usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
>Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
>ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
krzywej :-)

>Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
>w realtime...

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

J.

do góry

Użytkownik "Mirek" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:orohje$nvk$...@n...news.atman.pl...
On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:
>> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
>> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

>No to są liczone punkty pośrednie - tak często jak trzeba.

Co milimetr ?

>Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644
>spokojnie daje sobie radę z "deltą".

Marlin ?

Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w
x, y, z, a drukarka ma posuwy x, y, z :-)

ale juz np w takim ukladzie RepRap Fisher
https://www.youtube.com/watch?v=bom1nKqLpYI
przeliczenie nie jest tak trywialne.

Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz
sprawa prostsza :-)

J.

do góry

W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

> >Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
> >stref no-go?
> >Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
> >usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
> >Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
> >ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.
>
> Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
> je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
> dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I rzeczywiscie mocno
zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie podzielić sobie ściezki na kawałki i po
nich krótkimi krokami iterować?
Wtedy spaw będzie prosty czy tam pojedzie po swojej ścieżce.

> A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
> krzywej :-)
>

I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż 90stopni to te
wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne wyniki".
Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.
A poprowadzenie linii przez prawie cale pole robocze ramienia i blisko podstawy to
już przynajmniej po 2 rozwiązania optymalne plus masa innych do rozważenia.

Ale jak nie ma stref no-go to proste algorytmy dają rade. A przynajmniej tak daleko
jak widze. Jak dodamy ograniczenia na strefy plus wymaganie na stałe kąty narzędzia
lub katy podążające za jakimś tam kierunkiem to już sie robi ciekawie...


> >Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
> >w realtime...
>
> kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
> procesor zmiennoprzecinkowy :-)
>
> No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
> jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)
>

Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.
Ostatnio widzialem jakis soft co takie cos dawał projektować. Jakiś rodzaj CAM-a.
Chwalili sie w nim ze optymalizuje. Ale nie mowili co i jak a demo bylo na zasadzie
machania taca z puszkami miedzy pretem operowanym przez drugiego.

Nie zrobilo na mnie wrażenia.

A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie odtwarzało.

W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że narzedzie ma byc jakos
tam pochylone albo ze mamy dowolnosc w zakresie tego czy np. elektrona ma byc 15st.
odchylona w prawo czy w lewo a 30st. w tył od ściezki.
A dla takiego spawania to dosyć istotne. No i aby dostać cobra pattern to jednak
nawywijac tym tigiem trzeba.

Ale tak czy siak ja bym to tak na chłopski rozum wział:
Posuw o kolejna sekcje beziera, obliczenie dx, dy, dz czubka elektrody, utrzymanie
kąta narzędzia statycznie, i tu już z górki, obliczenie dwu katów, trzech posuwów i
ich delty.

Drobny krok i wygląda ładnie. Ale nie za drobny :)

do góry