mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
bedzie 90 stopni

wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
(ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
(np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
np +- 3 stopnie przyspieszenia max

napisac prosty algorytm ktory optymalnie obracalby
wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu

napisac prosty algorytm dla zadanego kata
X, predkosci maxymalnej v, przyspieszenia a

do góry

Dnia Mon, 22 Apr 2013 05:30:52 -0700 po głębokim namyśle firr kenobi
rzekł:

> mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma sie obrocic w prawo o dany
> kat X np niech to bedzie 90 stopni
>
> wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach (ramkach) i ma zadana
> 'predkosc' maksymalna (np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
> np +- 3 stopnie przyspieszenia max
>
> napisac prosty algorytm ktory optymalnie obracalby wieżyczką - chodzi o
> to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie do jakiejs predkosci np swojej
> maksymalnej to przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo poniewaz ma
> ograniczone przyspieszenie to moglaby nie zdarzyc wychamowac w
> okreslonym ustawieniu
>
> napisac prosty algorytm dla zadanego kata X, predkosci maxymalnej v,
> przyspieszenia a

Użyj fuzzy logic. Serio, najlepiej się sprawdza w roli maszynisty,
ruch podobny - jedynie użyj modulo do kątów.

--
Edek

do góry

Dnia Mon, 22 Apr 2013 13:11:14 +0000 (UTC), Edek napisał(a):

>> napisac prosty algorytm dla zadanego kata X, predkosci maxymalnej v,
>> przyspieszenia a
>
> Użyj fuzzy logic. Serio, najlepiej się sprawdza w roli maszynisty,
> ruch podobny - jedynie użyj modulo do kątów.

Sie uparli, by firra meczyc tym modulo, a nikt mu nie poda reki pomocnej:

http://pl.wikipedia.org/wiki/Modulo

;-)

--
pozdro
R.e.m.e.K

do góry

W dniu 2013-04-22 14:30, firr kenobi pisze:
> mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
> sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
> bedzie 90 stopni
>
> wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
> (ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
> (np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
> np +- 3 stopnie przyspieszenia max
>
> napisac prosty algorytm ktory optymalnie obracalby
> wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
> do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
> przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
> poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
> nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu
>
> napisac prosty algorytm dla zadanego kata
> X, predkosci maxymalnej v, przyspieszenia a

A jakbyś miał drogę do przebycia, maksymalne
przyspieszenie i prędkość, to widziałbyś,
jak zaplanować ruch? Kiedy zacząć hamować?

Tu jest dokładnie to samo, tylko na kątach, co nic nie zmienia.

pzdr
bartekltg

do góry

no wiadomo ze to jest to samo ale chodzi o to
jak rozsadnie napisac algorytm, sa tu pewne
szczegóły

moge sobie dla danego v i a policzyc iteracyjnie
droge hamowania (tj napisac procedure liczaca
droge hamowania)

float droga_hamowania(float v, float a)
{
float droga =0;

for(;;)
{
if(v>a)
{
droga+=v;
v-=a;
}
else
{
droga+=v;
break;
}
}
return droga;
}

pozniej w kodzie operatora wiezyczki moge
sprawdzac czy przyspieszenie spowoduje
przekroczenie drogi hamowania, jesli nie
to przyspieszac na maksa jesli tak to
np probowac mniejszych przyspieszen
lub wrecz zwolnien

szczegoly polegaja na tym ze iteracyjne liczenie
tego w kazdym ktoku a pozniej prawie kwadratowe
liczenie jest zmulaste - przydaloby sie to jakos
poprawic

do góry

na pierwszy rzut oka wydaje sie banalne ale tak
naprawde trzeba sie sporo skupic by w miare
poprawnie zakodowac,

i tak nie wiem czy taki model z liniowymi przyspieszeniami - spowolnieniami jest
najlepszy do jakiegos w miare wygladajacego
obrotu - zwlaszcza ze od idealnego modelu
z przyspieszeniem dochodzą cechy dyskretyzacji
-ale na rzie nic innego jakos nie przychodzi
mi do glowy (a i nawet ta wspomniana procedure
nie do koncachce mi sie chce starannie zakodowac )

do góry

On 22.04.2013 22:37, firr kenobi wrote:
> na pierwszy rzut oka wydaje sie banalne ale tak
> naprawde trzeba sie sporo skupic by w miare
> poprawnie zakodowac,

A ja twierdziłem, że znajomość matematyki dla większości klepaczy jest w
sumie zbędna...


>
> i tak nie wiem czy taki model z liniowymi przyspieszeniami - spowolnieniami jest
> najlepszy do jakiegos w miare wygladajacego
> obrotu

Taki model jest banalny w rozwiązaniu - mame jakas prędkosc rozpedzania
sie i zwalniania A. No i prędkosc maksymalną Vm i droge D.

Jeżeli mozemy się rozpędzić do Vm
1/2*A*T1^2+Vm*T2+1/2*A*T3^2=D
T1=T3=T

A*T^2+Vm*T2=D
A*T=Vm

Tutaj pytamy jakiegoś profesora jak rozwiązać takie skomplikowane
równanie mz, sie jakoś da wyliczyc T2.

A jezeli się nei zdarzy rozpedzic (A*T^2>D) to mz mozna napisac cos takiego:
A*T^2=D i mz kenobi by policzyl T

--
Pozdrawiam
Michoo

do góry

On Monday, April 22, 2013 2:30:52 PM UTC+2, firr kenobi wrote:
> mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
> sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
> bedzie 90 stopni
> wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
> (ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
> (np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
> np +- 3 stopnie przyspieszenia max
> napisac prosty algorytm ktory optymalnie
W jakim sensie optymalnie? W najkrótszym czasie trzeba
dotrzeć na zadaną pozycję?

Wieżyczka ma masę. Układ sterujący działa siłą. Rozumiem
że siłę można przykładać raz z jednej strony, raz z
drugiej. Wszelka intuicja podpowiada, że w przypadku
braku tarcia, dokładnie od połowy drogi przyspieszamy, a
od połowy hamujemy. Im większe tarcie, tym później działamy
siłą hamującą.

> obracalby
> wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
> do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
> przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
> poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
> nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu

Ja bym olał prędkość maksymalną. Dałbym tarcie statyczne, a
jeśli ruch jest bardzo szybki, to także dałbym tarcie dynamiczne.

Dawno nie rozpisywałem tego...

Mamy czas początkowy t_0.
Działamy siłą pchającą fp(t) w czasie od t_0 do t_1.
Napotykamy siłę tarcia ft(t) - jest stała?
Począwszy od chwili t_1 do chwili t_2 działamy siłą
hamującą fh(t). Wieżyczka ma masę m.

Przyspieszenie w chwili t <t_0,t_1> wynosi a(t) = (fp(t)-ft(t)) / m
Przyspieszenie w chwili t (t_1,t_2> wynosi a(t) = (fh(t)+ft(t)) / m

Prędkość w chwili t <t_0,t_2> wynosi całka v(t) a(t)dt

Przebyta droga w chwili <t_0,t_2> wynosi całka s(t) = v(t)dt

Interesuje nas aby przebyta droga w chwili s(t_2) była równa
zadanej drodze S w treści zadania. Poprawne rozwiązanie to każda
para t_1 i t_2 dla których s(t_2) = S. Optymalne rozwiązanie to
takie, w którym t_2 jest możliwie małe.

Trzeba przyjąć jakimi funkcjami są siły fp, ft i fh, trzeba także
przyjąć jaką masę ma wieżyczka, a następnie szukać. Można też
podejść bardziej fachowo i przyjąć współczynnik tarcia, a siłę
tarcia statycznego wyznaczyć z masy wieżyczki.


Pozdrawiam

do góry

W dniu 2013-04-22 18:23, firr kenobi pisze:
> no wiadomo ze to jest to samo ale chodzi o to
> jak rozsadnie napisac algorytm, sa tu pewne
> szczegóły

To skoro wiadomo to ustal szczegóły i pisz.


> moge sobie dla danego v i a policzyc iteracyjnie
> droge hamowania (tj napisac procedure liczaca
> droge hamowania)

Iteracyjnie? Przecież możesz na pałę wzorek napisać.
I na prędkość od położenia, i na położenie od czasu.

s = V0 t + 0.5 at^2
v = V0 + a*t.
z tego wszytko wynika.

> float droga_hamowania(float v, float a)
> {
> float droga =0;
>
> for(;;)
> {
> if(v>a)

Jeśli prędkość jest większa od przyspieszenia...

Jasiu jest wyższy niż Zosia zjadła jabłek.


> szczegoly polegaja na tym ze iteracyjne liczenie
> tego w kazdym ktoku a pozniej prawie kwadratowe
> liczenie jest zmulaste - przydaloby sie to jakos
> poprawic

Tak, to głupi pomysł.
Dlatego najpierw myśl o drodze i rozwiąż to jak zadanko
ze szkoły.
Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.
Uda się, jeśli droga jest prędkość graniczna jest mniejsza
niż sqrt (a*droga)

pzdr
bartekltg

do góry

On 23.04.2013 14:56, bartekltg wrote:
[...]

> Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
> albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.

Próbowałem mu to wczoraj napisać w bardziej zrozumiałej formie.

--
Pozdrawiam
Michoo

do góry