W dniu 2010-06-19 09:34, l...@g...com pisze:


[...]
> Silnik jeździ z "prawie" określoną prędkością i zatrzymuje się w
> zadanej pozycji. Owe prawie jest spowodowane złą pracą silnika która
> prawdopodobnie pochodzi z złej konstrukcji mechanicznej. Usytuowanie
> cewek względem magnesów. Co 35mm ( podziałka biegunowa ) występuje
> skok w pracy silnika. Prędkość w tych miejscach zaczyna tętnić. Co
> ciekawe te tętnienia występują bardziej podczas jazdy w prawą stronę
> ( 20-30% ) niż w lewą ( 8-10% ).
> Pozycję odczytuję z enkodera magnetycznego.
>
> Jestem ciekaw czy drodzy użytkownicy Grupy spotkali się z takim
> przypadkiem i mają jakieś sugestię jak z tym walczyć. Czy myślicie że
> kompensowanie tych zakłóceń w procesorze po przez uwzględnianie tych
> miejsc w torze regulacji to dobry pomysł?

Pokaż wykres pozycji zadanej względem pozycji aktualnej oraz prędkości
zadanej względem prędkości aktualnej.
Czy w pętli sterowania używasz Feed Forwardu ?
W jaki sposób rozpoczynasz generowanie przebiegów dla silnika po
włączeniu zasilania ?

Za każdym razem usuwanie skutków a nie przyczn nie ma szans.

--
Pozdrawiam Miłosz.