On 22.06.2012 13:43, Wojciech "Spook" Sura wrote:
> Dnia 22-06-2012 o 12:32:32 Michoo <m...@v...pl> napisał(a):
>
>> On 22.06.2012 10:44, Wojciech "Spook" Sura wrote:
>>> Jeśli możesz w locie modyfikować wartość funkcji w zadanym zakresie, to
>>> osiągnięcie docelowej wartości jest łatwe. Jeśli możesz modyfikować
>>> tylko jej pochodną, to musisz już się bawić rachunkiem różniczkowym, a
>>> to jest znacznie trudniejsze.
>> A jakby zwykły regulator PID (a tak właściwie to dwa - dla kierunku i
>> prędkości) i dobrać parametry eksperymentalnie?
>
> Co to znaczy: eksperymentalnie?
Przeprowadzasz kilka eksperymentów i pozostawiasz najlepsze współczynniki.

>
> Algorytm dostaje pozycję, parametry i wektor ruchu statku, a także cel,
> który musi osiągnąć w n (następnych) krokach.
Dokładnie N krokach?

> Ma zwrócić, czy w tym
> kroku statek ma się obrócić (i kierunek obrotu), a także czy ma użyć
> silników, czy nie.
Regulatory PID działają tak, że masz wartość uchybu, czyli różnicę
pomiędzy wartością oczekiwaną a zmierzoną i współczynniki odpowiednio
dla członu proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego.

Określasz prędkość jako funkcję odległości od celu, kierunek jako
funkcję kąta od prostej przechodzącej przez statek i cel. Masz 2
regulatory którym dobierasz parametry metodą "na oko" i powinno działać.

--
Pozdrawiam
Michoo