> Może się niejasno wyraziłem - te oscylacje prądu pobieranego przez silnik, nie
> wynikają z pracy PWM, tylko są cechą samego silnika i występują także przy
> zasilaniu bezpośrednio z zasilacza - po prostu przełączanie uzwojeń w silniku
> powoduje takie minimalne wahania prądu - ale korzystne jest to, że te wahania
> odzwierciedlają rzeczywistą prędkość obrotową. Trzeba tylko je "wyciągnąć" i
> wykorzystać.
>
> tutaj jest opis tego mechanizmu :
> http://dat.etsit.upm.es/~pabloj/motor.pdf
>
> Nawet się zgadza wygląd tych oscylacji.

Wyfiltrować f w zakresie pracy. Uformować. Mierzyć okres pulsacji. Wprowadzić
funkcję stabilizacji do PWM . Wydaje się stosunkowo trywialne na uC + OPamp.