W dniu 2010-06-20 11:03, l...@g...com pisze:

>> Wydaje ni się że bardziej uniwersalną metodą jest przyjęcie jakiegoś "okna"
>> tolerancji.
> Jak bym zszedł do (5-8%) przeregulowania dla obu kierunkach to bym się
> cieszył. a w prawo mam 20-30%


No dobra... po kolei.
- Czy w trybie sterowania pozycją również masz skoki prądu co 35 mm ?
- Co ile masz indeks z enkodera ?
- Najprościej będzie wyłączyć regulator prędkości, (imho regulator
pozycji też powinien mieć PI) i obserwować uchyb pomiędzy wartościami
pozycji zadanej i pozycji chwilowej dla kolejnych przejść regulatora.
Wtedy zaobserwować czy nie ma nagłego skoku wartości uchybu.
Takie regularne skoki prędkości (pozycji) bardziej widzą mi się jako
problem z przepełnieniem jakiejś zmiennej lub błędnym zadeklarowaniem
wartości impulsów enkodera na cykl silnika.
-Jeżeli sam to robisz od początku, to skąd masz przekształcenia do
Clarka i jego kumpla Perkiego? No i czy są sprawdzone ;)
Jak mnie pamięć nie myli to w CodeWarrior do Motoroli 57xxx w modułach
procesor experta były te obliczenia, możesz w razie czego się na nich
podeprzeć.
- Jak rozpoczynasz pracę to z enkodera na początek pobierasz wartości
UVW i dopiero po indeksie zaczynasz sam "komutować" czy od początku
"komutujesz" sam a silnik niech się martwi ?
- Dla silnika Servo AC z enkoderem 2500imp/obr przy prawidłowo dobranych
parametrach uchyb podczas pracy da się uzyskać rzędu pojedynczych
impulsów (2-6). W liniowym powinno być podobnie.
- Z doświadczenia, podpowiem że jak chcesz to pchać do CNC to bez FF
będzie słabo, dodatkowo poczytaj o czymś co nazywa się rozmywaniem
pozycji (po angielsku chyba stała czasowa napędu).

--
Pozdrawiam Miłosz.