W dniu 2015-08-11 o 11:38, J.F. pisze:
> Dnia Tue, 11 Aug 2015 06:42:10 +0200, PeJot napisał(a):
>> W dniu 2015-08-10 o 15:56, J.F. pisze:
>>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>>> sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
>>> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
>>
>> Na przykład:
>> http://www.cantonigroup.com/pl/components/ema_elfa/s
eries/81/hamulce-elektromagnetyczne/
>> Jest też sporo silników z wbudowanym hamulcem ciernym.
>
> Ale czy one sa stosowane w robotach przemyslowych ?
> Maszynach CNC ?

Nie mam pojęcia. Moce od 90 W, więc być może.


--
P.Jankisz

do góry

W dniu 2015-08-11 o 23:20, J.F. pisze:

> Tak czy inaczej - bezwladnosci tam duze, i jak sie niewlasciwie
> hamuje, to potem roboty narzekaja na przekladnie i ida na zwolnienie
> :-)

Ciekawe kiedy zażądają podwyżki.

Napięcia zasilania :>


--
P.Jankisz

do góry

W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Tue, 11 Aug 2015 05:51:59 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >>>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> >>>> sily.
> >>> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> >>> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> >>> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
> >>
> >> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
> >> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
> >> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.
> >
> > A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> > Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> > To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
>
> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
> Zobacz np ten
> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
>
> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
> Bagatela - 20 tys krokow/s.
> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
> pewnie z kilogram.
>
> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
> obrotowej jest znikoma.

Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys kroków na sekundę
dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez niczego podłączonego.

Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika wygładzała
pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam rezonans. Po to są sprzęgła
podatne, elastyczne paski zębate itd, żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice.
Jak źle zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze zmienną
prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś ploter pisakowy, jeju jak on
śpiewał!

>
> >> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
> >> zastosowan.
> > No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> > przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> > enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> > na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> > pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
>
> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
> momencie.

Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy żadnej nie mógł
wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia
tak zapieprzała że w akademiku szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją
kleić. A mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym kleksem.
Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie uderzenia igły.

> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.

A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym. Jeszcze gdzieś mi
się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam
przy każdym przeskoku głowicy rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić.
Ta głowica z rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
prędkością?

>
> >>> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
> >> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
> >> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.
> > Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze
> > były prostsze i tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja
> > zaprojektowałem, był malarski, bo było taniej. Dawał radę, ale
> > trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.
>
> Hm, moze i masz racje, ale gdzie tu sa roboty "malarskie" ?
> http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/products/indu
strial_robots/

Sobie szukaj. A jak nie chcesz to nie szukaj. Dowiedziałeś się czegoś, nie ma za co.

>
> >>>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> >>>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> >>> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> >>> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> >>> i wytrzymałości.
> >>
> >> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
> >> albo sterownik sie spali.
> >> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
> >> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)
> >
> > No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu
> > bo silnik krokowy ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby
> > uniknąć żeby te krokowce w dźwigach stosowano :-)
>
> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
> przekladnia.

Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe, aż wreszcie
któraś się nie połamie?

> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
> chyba tez samohamowne ...

Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał podnośnik, taki
autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w latarniach. Zajrzałem mu pod
brzuch, a tam ślimakowa przekładnia. Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70
centymentrów średnicy, ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro Ty twierdzisz że
takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem, operator o tej godzinie jeszcze
sobie spał.

do góry

Dnia Wed, 12 Aug 2015 03:59:13 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
>>> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
>>> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
>>
>> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
>> Zobacz np ten
>> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
>>
>> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
>> Bagatela - 20 tys krokow/s.
>> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
>> pewnie z kilogram.
>> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
>> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
>> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
>> obrotowej jest znikoma.
>
> Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
> kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
> niczego podłączonego.

To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?

> Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika
> wygładzała pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam
> rezonans. Po to są sprzęgła podatne, elastyczne paski zębate itd,
> żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice. Jak źle
> zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze
> zmienną prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś
> ploter pisakowy, jeju jak on śpiewał!

Spiewanie to jak piszesz - sam silnik potrafi zapiszczec, nie musi sie
obracac. Sprzegla tez rozne funkcje maja - niekoniecznie izolacje
wibracji.

A zatrzymanie powyzszego silnika ...
podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
przesterujesz, to i tak zabraknie :-)

Nawiasem mowiac - sruby mocujace ma rozstawione na promieniu 5cm.
Wychodzi mi, ze powinno byc 15kN na srube. M6 ... no, moze i wytrzyma
na scinanie. Ale korpus tez swoja bezwladnosc ma, to zamortyzuje.

A gdyby tak umiescic podobny wirnk na wale, zatrzymac dwa razy wolniej
... 1500Nm - os 14mm tyle wytrzyma ?

>>> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
>>> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
>>> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
>>> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
>>> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
>> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
>> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
>> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
>> momencie.
> Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy
> żadnej nie mógł wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem
> heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia tak zapieprzała że w akademiku
> szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją kleić. A
> mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym
> kleksem. Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie
> uderzenia igły.

Kropka byla rozmazanym kleksem, ale faktycznie nie owalem. Ale to
tylko z powodu czasu uderzenia igly.

>> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
>> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
> A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.

No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
silnik, pod glowica.

> Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
> drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
> rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
> rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
> prędkością?

Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
sobie radzila w trybie automatycznym ...
https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ

Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
plynnosci na filmie.

Ale zobacz na predkosc - to zatrzymaj tak mozaikowa, to bedzies mial
cm/s predkosci :-)

byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
a powrot na sprezynie.

>> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
>> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
>> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
>> przekladnia.
>
> Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe,
> aż wreszcie któraś się nie połamie?

Tylko trzeba tez zaprojektowac krzywa hamowania silnika.

>> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
>> chyba tez samohamowne ...
> Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
> podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
> latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
> Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
> ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
> przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
> Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
> operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.

Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.


J.

do góry

Dnia Tue, 11 Aug 2015 17:25:47 -0700 (PDT), 4...@g...com
> To na filmach to nie roboty tylko zatomatyzowane maszyny. Inna klasa
> urządzeń. Robota do malowania można nauczyć żeby kubki w zmywarce
> ustawiał. Maszyn z filmu nie nauczysz niczego więcej niż ukladanie
> elementów na płytkach. Ci co projektują maszyny i roboty wiedzą co
> robią i nie ma mowy o nieprawidłowym hamowaniu. Elementy
> mechaniczne o dużych masach i prędkościach nigdy nie hamują w
> punkcie tylko zaczynają zwalniać przed dojściem do wyznaczonej
> pozycji. Na hamowanie z pełnej prędkości można sobie pozwolić przy
> wycieraczkach szyb w samochodach a nie przy ramieniu mającym metr i
> przenoszącym kilku kilogramowy detal.

Ale w wycieraczkach nie ma hamowania z pelnej predkosci - jest
mechanizm korbowy, ktory z natury rozpedza i hamuje lagodnie.

Jest tez wylacznik elektryczny, wylaczajacy z takim wyprzedzeniem, aby
silnik zdolal sie zatrzymac.

J.

do góry

W dniu środa, 12 sierpnia 2015 14:36:04 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Wed, 12 Aug 2015 03:59:13 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >>> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> >>> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> >>> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
> >>
> >> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
> >> Zobacz np ten
> >> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
> >>
> >> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
> >> Bagatela - 20 tys krokow/s.
> >> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
> >> pewnie z kilogram.
> >> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
> >> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
> >> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
> >> obrotowej jest znikoma.
> >
> > Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
> > kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
> > niczego podłączonego.
>
> To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?

To było 15 lat temu, a ja w tym projekcie tylko porachowałem kinematykę obrotnika
spawalniczego do zbiornika ciśnieniowego mojego projektu. Chłopaki od oprzyrządowania
nie mieli inżyniera mechanika, więc im pomogłem, w końcu to mój zbiornik. Pamiętam
tylko że silnik był w przekroju okrągły, nie kwadratowy, średnica jakieś 15
centymetrów, długość też gdzieś tyle. Cztery druty, sterownik jakiś fest, pamiętam z
obudowy wystawał kondensator prawie taki jak ten silnik. W karcie katalogowej
producent podał niewiarygodny parametr, 50000 kroków na sekundę przy całkowitej
kontroli, więc z nudów koledzy to sprawdzili. Nie było czym sfilmować z wysokim fps
jak to się naprawdę zatrzymywało, może kilka kroków przeskakiwał, ale walnięcie było
takie że niezakotwiczona rama przesuwała się po betonie.

>
> > Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika
> > wygładzała pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam
> > rezonans. Po to są sprzęgła podatne, elastyczne paski zębate itd,
> > żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice. Jak źle
> > zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze
> > zmienną prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś
> > ploter pisakowy, jeju jak on śpiewał!
>
> Spiewanie to jak piszesz - sam silnik potrafi zapiszczec, nie musi sie
> obracac. Sprzegla tez rozne funkcje maja - niekoniecznie izolacje
> wibracji.
>
> A zatrzymanie powyzszego silnika ...
> podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
> Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
> stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
> I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
> przesterujesz, to i tak zabraknie :-)

Nie znam się, ale to jakoś idzie że to nie jest ten sam moment. Moment trzymania,
moment pracy, jakieś tam jeszcze są, nie miałem silnika krokowego w garści od lat,
nie chce mi się teraz w to wnikać.

>
> Nawiasem mowiac - sruby mocujace ma rozstawione na promieniu 5cm.
> Wychodzi mi, ze powinno byc 15kN na srube. M6 ... no, moze i wytrzyma
> na scinanie. Ale korpus tez swoja bezwladnosc ma, to zamortyzuje.
>
> A gdyby tak umiescic podobny wirnk na wale, zatrzymac dwa razy wolniej
> ... 1500Nm - os 14mm tyle wytrzyma ?
>
> >>> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> >>> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> >>> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> >>> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> >>> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
> >> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
> >> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
> >> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
> >> momencie.
> > Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy
> > żadnej nie mógł wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem
> > heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia tak zapieprzała że w akademiku
> > szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją kleić. A
> > mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym
> > kleksem. Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie
> > uderzenia igły.
>
> Kropka byla rozmazanym kleksem, ale faktycznie nie owalem. Ale to
> tylko z powodu czasu uderzenia igly.
>
> >> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
> >> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
> > A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.
>
> No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
> Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
> silnik, pod glowica.

Ja Ci nie mówię że to się zatrzymywało do zera, tylko że prędkość nie była
jednostajna. Gdyby była jednostajna, to by mogło pracować tylko przy jednej
prędkości, a było do wyboru wiele.
W moim NECu silnik był wielkości malej szklanki, na jego osi sztywno osadzone zębate
koło pasowe, pas z włóknem szklanym. Żadnych podatnych sprzęgieł, sprężyn, wszystko
sztywne. Jak się zacinała, nie było szansy żeby przesunąć głowicę przy włączonym
silniku. Ja rozumiem to co piszesz o bezwładnościach, ale bezwładność może wygładzić
szarpania tylko tam gdzie jest jakaś podatność, i to tylko przy odpowiednio dobranej
masie do prędkości, inaczej zaczyna się szarpanie/rezonans.

>
> > Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
> > drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
> > rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
> > rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
> > prędkością?
>
> Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
> sobie radzila w trybie automatycznym ...
> https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
> https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
> https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
> https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ
>
> Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
> plynnosci na filmie.

Teleksów poszukaj.

> Ale zobacz na predkosc - to zatrzymaj tak mozaikowa, to bedzies mial
> cm/s predkosci :-)
>
> byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
> ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
> solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
> a powrot na sprezynie.

Wiem, widziałem enerdowską wersję tego, tylko urośniętą do rozmiaru szafy. Kardany,
koła łańcuchowe, fest mechanika.

>
> >> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
> >> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
> >> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
> >> przekladnia.
> >
> > Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe,
> > aż wreszcie któraś się nie połamie?
>
> Tylko trzeba tez zaprojektowac krzywa hamowania silnika.

No, trzeba. Samo się nie zaprojektuje.

>
> >> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
> >> chyba tez samohamowne ...
> > Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
> > podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
> > latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
> > Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
> > ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
> > przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
> > Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
> > operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.
>
> Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
> wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
> zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
> zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.
>

No wiesz, taki podnośnik obrót ma pomalutku, nie potrzebuje jakiejś wielkiej
precyzji, więc być może wystarczy cierne sprzęgło, które się trochę poślizgnie przy
przeciążeniu.

do góry

Jak nie ma jak jest. Silnik obraca się z pełną prędkością i przy zatrzymaniu w
pozycji wyjściowej odłączane jest napięcie i doprowadzenie prądu zwierane jest z
masą. Nie wymyś;aj głupot bo jeszcze ktoś uwierzy i będzie pierdoły powielal. Żadna
elektronika tym nie steruje. Na ślimacznicy jest albo występ uruchamiający styki albo
odpowiednio wycięta blaszka i szczotki z ną wspólpracujące. Kup sobie na złomie za
dychę silnik wycieraczek, doświadczenie jest miarą poznania świata. Rozbierzesz i
będziesz wiedział a nie zmyślał.

do góry

Dnia Wed, 12 Aug 2015 07:24:37 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu środa, 12 sierpnia 2015 14:36:04 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>> Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
>>> kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
>>> niczego podłączonego.
>>
>> To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?
>
> To było 15 lat temu, a ja w tym projekcie tylko porachowałem
> kinematykę obrotnika spawalniczego do zbiornika ciśnieniowego
> mojego projektu. Chłopaki od oprzyrządowania nie mieli inżyniera
> mechanika, więc im pomogłem, w końcu to mój zbiornik. Pamiętam
> tylko że silnik był w przekroju okrągły, nie kwadratowy, średnica
> jakieś 15 centymetrów, długość też gdzieś tyle. Cztery druty,
> sterownik jakiś fest, pamiętam z obudowy wystawał kondensator
> prawie taki jak ten silnik. W karcie katalogowej producent podał
> niewiarygodny parametr, 50000 kroków na sekundę przy całkowitej
> kontroli, więc z nudów koledzy to sprawdzili. Nie było czym
> sfilmować z wysokim fps jak to się naprawdę zatrzymywało, może
> kilka kroków przeskakiwał, ale walnięcie było takie że
> niezakotwiczona rama przesuwała się po betonie.

Jesli jest fajny sterownik, to mozna zaprogramowac np zatrzymanie po
100000 krokow i zobaczyc w jakiej pozycji sie zatrzymal. Ale to moze
byc kilka obrotow a nie krokow :-)

Byleby tylko sterownik nie zwalnial przed zadanym koncem.

>> A zatrzymanie powyzszego silnika ...
>> podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
>> Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
>> stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
>> I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
>> przesterujesz, to i tak zabraknie :-)
>
> Nie znam się, ale to jakoś idzie że to nie jest ten sam moment.
> Moment trzymania, moment pracy, jakieś tam jeszcze są, nie miałem
> silnika krokowego w garści od lat, nie chce mi się teraz w to
> wnikać.

Ale nam tu 230 razy brakuje, myslisz ze te inne momenty beda tyle razy
wieksze ?

>>>> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
>>>> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
>>> A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.
>>
>> No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
>> Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
>> silnik, pod glowica.
>
> Ja Ci nie mówię że to się zatrzymywało do zera, tylko że prędkość
> nie była jednostajna.

Zmienny moment oczywiscie da zmienna predkosc, ale podejrzewam, ze na
poziomie 1%.

> Gdyby była jednostajna, to by mogło pracować
> tylko przy jednej prędkości, a było do wyboru wiele.

Dlaczego ?

> W moim NECu silnik był wielkości malej szklanki, na jego osi sztywno
> osadzone zębate koło pasowe, pas z włóknem szklanym. Żadnych
> podatnych sprzęgieł, sprężyn, wszystko sztywne. Jak się zacinała,
> nie było szansy żeby przesunąć głowicę przy włączonym silniku.

Tak kompletnie nic, czy jednak wyczuwalny luz byl ?

Takie drukarki potrafily miec tryb drukowania "po jednej literce",
wtedy mozna bylo zobaczyc jak glowica po wydrukowaniu sie cofa, i
drukuje nastepna na kolejnej pozycji.
A po co sie cofa? Zeby rozpedzic :-)

> Ja
> rozumiem to co piszesz o bezwładnościach, ale bezwładność może
> wygładzić szarpania tylko tam gdzie jest jakaś podatność, i to
> tylko przy odpowiednio dobranej masie do prędkości, inaczej zaczyna
> się szarpanie/rezonans.

Masz zmienny _moment_ napedowy. Jak kreci ciezkim wirnikiem, to mu
zmienia predkosc - jak moment duzy, a wirnik lekki, to w czasie
jednego kroku moze i zatrzymac. Jak moment maly, wirnik ciezki, a czas
krotki - to nie da rady.

>>> Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
>>> drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
>>> rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
>>> rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
>>> prędkością?
>>
>> Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
>> sobie radzila w trybie automatycznym ...
>> https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
>> https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
>> https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
>> https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ
>>
>> Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
>> plynnosci na filmie.
>
> Teleksów poszukaj.

Teleksy mialy cos 7 znakow/s i mechanizm zapadkowy do przesuwu.

Przy rozetkowych tak bardzo sie nie upieram - faktycznie, czas obrotu
rozetki zmienny, trzeba by to jakos zgrac w czasie ... albo i nie,
jesli rozetka jest na tyle szybka, ze jest na wlasciwej pozycji zanim
jeszcze glowica przesunie sie na wlasciwe miejsce.

>> byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
>> ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
>> solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
>> a powrot na sprezynie.
>
> Wiem, widziałem enerdowską wersję tego, tylko urośniętą do rozmiaru
> szafy. Kardany, koła łańcuchowe, fest mechanika.

Jakos tak. W kazdym badz glowica tez duza i solidna, a silnik o
stalych obrotach.

>>>> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
>>>> chyba tez samohamowne ...
>>> Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
>>> podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
>>> latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
>>> Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
>>> ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
>>> przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
>>> Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
>>> operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.
>>
>> Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
>> wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
>> zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
>> zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.
>>
> No wiesz, taki podnośnik obrót ma pomalutku, nie potrzebuje jakiejś
> wielkiej precyzji, więc być może wystarczy cierne sprzęgło, które
> się trochę poślizgnie przy przeciążeniu.

Utrudnienie dla projektanta, korbe, albo slabszy silnik, aby sie
wolniej krecilo :-)

taki dokumencik
http://www.challengept.com/lit/brochures/Worm-Gears.
pdf

A w nim
fa = Je/Jm
- Je (kgm2) moment of reduced external inertia at the drive-shaft
- Jm (kgm2) moment of inertia of motor
If fa > 10 call our Technical Service.

I:
TYPE OF LOAD:
A - uniform fa <= 0.3
B - moderate shocks fa <= 3
C - heavy shocks fa <= 10

Ciezkie ramie, lekki silnik i wychodzi "heavy load" albo gorzej.

I to pewnie maja na mysli zwykly silnik, a nie krokowca.

J.

do góry

Dnia Wed, 12 Aug 2015 08:06:58 -0700 (PDT), 4...@g...com
> Jak nie ma jak jest. Silnik obraca się z pełną prędkością i przy

Ale na osi wyjsciowej przekldnie nie sa bynajmniej osadzone wprost
wycieraczki.

> zatrzymaniu w pozycji wyjściowej odłączane jest napięcie i
> doprowadzenie prądu zwierane jest z masą. Nie wymyś;aj głupot bo
> jeszcze ktoś uwierzy i będzie pierdoły powielal. Żadna elektronika
> tym nie steruje. Na ślimacznicy jest albo występ uruchamiający
> styki albo odpowiednio wycięta blaszka i szczotki z ną
> wspólpracujące. Kup sobie na złomie za dychę silnik wycieraczek,
> doświadczenie jest miarą poznania świata. Rozbierzesz i będziesz
> wiedział a nie zmyślał.

Tylko ze ten wylacznik rozlacza na troche przed punktem koncowym,
a silnik potem powolutku zwalnia i dokreca. I zadnego zwierania do
masy nie ma.


J.

do góry

Idz do jakiegoś komisu samochodowego i poproś żeby Ci pokazali wycieraczki. Na razie
ze ślepym o kolorach gadam.

do góry