Powitanko,

Samochodem to ja wiem;-) Ale ostatnio robilem mala rzecz, w roli glownej
wystapil silownik od centralnego zamka, ktory mial poruszac niewielkim
plaskownikiem stalowym (10x1x2 cm). Wszystko jedno w ktora strone, przy
koncu ruchu nastepuje odbicie. Za czesc "powrotu" odpowiedzialna byla
harmonijka gumowa oslaniajaca silownik, ale rzecz jasna tylko za czesc.
"Nie badz pan traba, praw fizyki pan nie oszukasz" to ja wiem, ale
zaczalem sie zastanawiac jak to jest realizowane w innych urzadzeniach,
gdzie sie przemieszcza szybko duze masy. Ze starego xero wyrwalem pare
hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
zwalnianie jak np. w windzie.

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 13:08:37 UTC+2 użytkownik Pawel "O'Pajak"
napisał:
> Powitanko,
>
> Samochodem to ja wiem;-) Ale ostatnio robilem mala rzecz, w roli glownej
> wystapil silownik od centralnego zamka, ktory mial poruszac niewielkim
> plaskownikiem stalowym (10x1x2 cm). Wszystko jedno w ktora strone, przy
> koncu ruchu nastepuje odbicie. Za czesc "powrotu" odpowiedzialna byla
> harmonijka gumowa oslaniajaca silownik, ale rzecz jasna tylko za czesc.
> "Nie badz pan traba, praw fizyki pan nie oszukasz" to ja wiem, ale
> zaczalem sie zastanawiac jak to jest realizowane w innych urzadzeniach,
> gdzie sie przemieszcza szybko duze masy. Ze starego xero wyrwalem pare
> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> zwalnianie jak np. w windzie.

No właśnie jest. Tylko porachowane na wytrzymałość kół zębatych z żelaza stali, a nie
kręgosłupów pasażerów windy. Tylko że robot ma serwosilniki, a nie pstrykacze od
zamków z drzwi samochodowych. Serwosilnik ma takie przyspieszenie ile mu się da
prądu. Potrzebujesz się rozpędzić, to dajesz tyle prądu ile trzeba, potem
potrzebujess zwolnić, to też dajesz, tylko w drugą stronę.

Ale Ty nie masz dużych mas, tylko małe. Patrz jak się tłumi bezwładności w
manometrach, w zegarach, w zaworach. Nie wiadomo co tam majstrujesz, więc Wujek Dobra
Rada mówi 'ale ossochosi' :-)

do góry

W dniu 2015-08-10 o 13:08, Pawel "O'Pajak" pisze:
> No ale
> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> dostawalaby po d')

Silnik zwykle może robić za hamulec, choć z jego sterowaniem różnie bywa.

> jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> zwalnianie jak np. w windzie.

Typowych *hamulców* jest trochę rodzajów, np. indukcyjne, proszkowe, czy
inne, oraz ich aplikacje:

http://magtrol.com/brakesandclutches/brakesandclutch
es.html

--
P. Jankisz
O rowerach: http://coogee.republika.pl/pj/pj.html
"Dopóki nie skorzystałem z Internetu, nie wiedziałem, że na świecie jest
tylu idiotów" Stanisław Lem

do góry

Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> Ze starego xero wyrwalem pare
> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> zwalnianie jak np. w windzie.

Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
pozycji.

Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.

J.

do góry

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:25:26 UTC+2 użytkownik PeJot napisał:
> W dniu 2015-08-10 o 13:08, Pawel "O'Pajak" pisze:
> > No ale
> > taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> > trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> > Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> > dostawalaby po d')
>
> Silnik zwykle może robić za hamulec, choć z jego sterowaniem różnie bywa.
>
> > jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> > zwalnianie jak np. w windzie.
>
> Typowych *hamulców* jest trochę rodzajów, np. indukcyjne, proszkowe, czy
> inne, oraz ich aplikacje:

Nie wiem jak w nowych windach, ale kiedyś w windzie kabina zatrzymywała się hamulcem
ciernym. Bęben stalowy na osi silnika, klocki z filcu, siłownik, regulowana sprężyna
żeby za mocno nie dociskać tych klocków. Tarcie statyczne duże, dynamiczne małe.
Poślizg filcu zapewnia gładkie zatrzymanie kabiny. Przynajmniej zanim sie ten bęben i
kolcki nie wytrą. Znaczy, nie może 'odbić', bo tarcie nie przyjmuje wartości
ujemnych. Zerowa prędkość to zerowa siła. A jednak (jak za mocno dokręcili te
sprężyny na siłowniku hamulca) kiedy winda zatrzymuje się na parterze wysokiego
wieżowca, to czuć że podskauje. Ale to sprężystość lin. Paweł ma problem ze
sprężystością czegoś tam w tym swoim siłowniku. Jak nie wiadomo co sprężynuje, to nie
wiadomo jak to hamować. Na przykład sprężystośc rurki Bourdona w manometrze świetnie
hamuje gliceryna. Tania, nie zużywa się, nie ma skutków ubocznych, same zalety.
Zawsze można wymyślić super rozwiązanie do jednego problemu, które nie będzie się
nadawało do innych. Tylko trzeba wiedzieć jaki to problem.

do góry

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> > Ze starego xero wyrwalem pare
> > hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> > taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> > trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> > Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> > dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> > zwalnianie jak np. w windzie.
>
> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> sily.

No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw max
przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja prądu to poprawiają, ale
nie bez bólu.

> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
> pozycji.

Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę, tylko
prostszy software w sterowniku.

>
> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.

Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego urządzenia musi
policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje i wytrzymałości.

do góry

Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:22:57 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> Nie wiem jak w nowych windach, ale kiedyś w windzie kabina
> zatrzymywała się hamulcem ciernym. Bęben stalowy na osi silnika,
> klocki z filcu, siłownik, regulowana sprężyna żeby za mocno nie
> dociskać tych klocków. Tarcie statyczne duże, dynamiczne małe.
> Poślizg filcu zapewnia gładkie zatrzymanie kabiny. Przynajmniej
> zanim sie ten bęben i kolcki nie wytrą.

Z filcu ? to chyba wyciera sie szybko. Moze i chroni beben przed
wytarciem, ale IMO - dlugo filc nie wytrzyma.

> Znaczy, nie może 'odbić',
> bo tarcie nie przyjmuje wartości ujemnych. Zerowa prędkość to
> zerowa siła. A jednak (jak za mocno dokręcili te sprężyny na
> siłowniku hamulca) kiedy winda zatrzymuje się na parterze wysokiego
> wieżowca, to czuć że podskauje. Ale to sprężystość lin.

Bo w praktyce to inaczej dziala - zaczynamy hamowac, jest dodatkowa
sila, czlowiek sie do niej przyzwyczaja, a potem winda staje, sila
znika, a czlowiek "odbija".
Mozna przetrenowac w samochodzie - wcisnij hamulec i przytrzymaj w
jednej pozycji az do zatrzymania - na koncu bedzie bujniecie.
Sile trzeba jednak zwiekszac i zmniejszac plynnie.


Ciekawe sa niektore wyciagi w gorach - sa tam i takie, gdzie lina
krazy caly czas, wagonik na koncu sie od liny odpina, ludzie
wysiadaja/wsiadaja, wagonik drzwi zamyka, line chwyta i jedzie.
Ale ... zanim chwyci to rozpedza sie do predkosci liny zjezdzajac z
gorki. I jakos to dobrze zrobili, ze w srodku praktycznie nic nie
czuc.

J.

do góry

W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 17:10:38 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:22:57 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > Nie wiem jak w nowych windach, ale kiedyś w windzie kabina
> > zatrzymywała się hamulcem ciernym. Bęben stalowy na osi silnika,
> > klocki z filcu, siłownik, regulowana sprężyna żeby za mocno nie
> > dociskać tych klocków. Tarcie statyczne duże, dynamiczne małe.
> > Poślizg filcu zapewnia gładkie zatrzymanie kabiny. Przynajmniej
> > zanim sie ten bęben i kolcki nie wytrą.
>
> Z filcu ? to chyba wyciera sie szybko. Moze i chroni beben przed
> wytarciem, ale IMO - dlugo filc nie wytrzyma.

takie cuś, tu jest metal, ale widziałem z filcu:
http://viva-windy.com/files/zespol-hamulca-r4.jpg
Tylko że ten filc to było jakieś ubite cholerstwo, twarde jak drewno. Naklejone na
stalową taśmę która opasywała bęben prawie na całym obwodzie, jak tu:
http://www.marinemooringsystems.com/admin/upfile/201
305150124376.jpg

>
> > Znaczy, nie może 'odbić',
> > bo tarcie nie przyjmuje wartości ujemnych. Zerowa prędkość to
> > zerowa siła. A jednak (jak za mocno dokręcili te sprężyny na
> > siłowniku hamulca) kiedy winda zatrzymuje się na parterze wysokiego
> > wieżowca, to czuć że podskauje. Ale to sprężystość lin.
>
> Bo w praktyce to inaczej dziala - zaczynamy hamowac, jest dodatkowa
> sila, czlowiek sie do niej przyzwyczaja, a potem winda staje, sila
> znika, a czlowiek "odbija".
> Mozna przetrenowac w samochodzie - wcisnij hamulec i przytrzymaj w
> jednej pozycji az do zatrzymania - na koncu bedzie bujniecie.

Nie nie, tarcie kinetyczne działa do jakiejś małej, ale niezerowej prędkości, a potem
już jest statyczne, które jest dużo większe, po prostu nagle zatrzymuje od tej małej
prędkości do zera.

> Sile trzeba jednak zwiekszac i zmniejszac plynnie.



>
>
> Ciekawe sa niektore wyciagi w gorach - sa tam i takie, gdzie lina
> krazy caly czas, wagonik na koncu sie od liny odpina, ludzie
> wysiadaja/wsiadaja, wagonik drzwi zamyka, line chwyta i jedzie.
> Ale ... zanim chwyci to rozpedza sie do predkosci liny zjezdzajac z
> gorki. I jakos to dobrze zrobili, ze w srodku praktycznie nic nie
> czuc.

Sprężyny, bezwładność. Rozbujanie wagonika to też dużo nierozproszonej energii, a nie
czujesz, bo amplituda mała.

do góry

Dnia Mon, 10 Aug 2015 09:05:48 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 17:10:38 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:22:57 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
>>> Nie wiem jak w nowych windach, ale kiedyś w windzie kabina
>>> zatrzymywała się hamulcem ciernym. Bęben stalowy na osi silnika,
>>> klocki z filcu, siłownik, regulowana sprężyna żeby za mocno nie
>>> dociskać tych klocków. Tarcie statyczne duże, dynamiczne małe.
>>> Poślizg filcu zapewnia gładkie zatrzymanie kabiny. Przynajmniej
>>> zanim sie ten bęben i kolcki nie wytrą.
>>
>> Z filcu ? to chyba wyciera sie szybko. Moze i chroni beben przed
>> wytarciem, ale IMO - dlugo filc nie wytrzyma.
>
> takie cuś, tu jest metal, ale widziałem z filcu:
> http://viva-windy.com/files/zespol-hamulca-r4.jpg
> Tylko że ten filc to było jakieś ubite cholerstwo, twarde jak drewno.

No coz, jedyne hamulce filcowe widzialem jedynie w magnetofonach,
ale moze sie i stosuje szerzej.
Google znajduje:
http://zaprom.pl/hamulec-filcowy-1500/
No, 2 tony ...

teraz bym sie raczej spodziewal materialu jak na klocki hamulcowe.

>>> Znaczy, nie może 'odbić',
>>> bo tarcie nie przyjmuje wartości ujemnych. Zerowa prędkość to
>>> zerowa siła. A jednak (jak za mocno dokręcili te sprężyny na
>>> siłowniku hamulca) kiedy winda zatrzymuje się na parterze wysokiego
>>> wieżowca, to czuć że podskauje. Ale to sprężystość lin.
>>
>> Bo w praktyce to inaczej dziala - zaczynamy hamowac, jest dodatkowa
>> sila, czlowiek sie do niej przyzwyczaja, a potem winda staje, sila
>> znika, a czlowiek "odbija".
>> Mozna przetrenowac w samochodzie - wcisnij hamulec i przytrzymaj w
>> jednej pozycji az do zatrzymania - na koncu bedzie bujniecie.
>
> Nie nie, tarcie kinetyczne działa do jakiejś małej, ale niezerowej
> prędkości, a potem już jest statyczne, które jest dużo większe, po
> prostu nagle zatrzymuje od tej małej prędkości do zera.

Bardzo malej. Czyli praktycznie juz stoi.

>> Ciekawe sa niektore wyciagi w gorach - sa tam i takie, gdzie lina
>> krazy caly czas, wagonik na koncu sie od liny odpina, ludzie
>> wysiadaja/wsiadaja, wagonik drzwi zamyka, line chwyta i jedzie.
>> Ale ... zanim chwyci to rozpedza sie do predkosci liny zjezdzajac z
>> gorki. I jakos to dobrze zrobili, ze w srodku praktycznie nic nie
>> czuc.
>
> Sprężyny, bezwładność.

Sprezyn nie ma, sa tylko prowadnice/szyny w gore i w dol.

> Rozbujanie wagonika to też dużo nierozproszonej energii,
> a nie czujesz, bo amplituda mała.

To jednak jest pare m/s osiagane/wytracane w ~sekunde.

J.

do góry

Różnych materiałów używa się na okladziny cierne. W motorowerze Komar okladziny w
sprzęgle były z korka. Z 15 lat temu popełniłem automat który cośtam do tej pory
robi. Rozwijany ze szpulki cienki drut musi mieć stały naciąg. To hamulec taśmowy tam
jest. Okladzina z tektury. Takiej z pudełka od butów. Akurat pod ręką takie pudełko
miałem to czemu nie użyć. Szpulka robi ze 3 obroty na sekundę. Były czasy że automat
pracował z przerwami na zmianę szpulki. Łożyska we wrzecionie wymieniałem. Lożyska w
silniku wymienialem dwa razy. A tektura w hamulcu jest cały czas ta sama.

do góry