Już patrzę na tego TPIC'a...

Co do reszty uwag - żadne enkodery, impulsatory itp. - jak mówiłem , nie
ma fizycznie dostępu do silnia i koniec tematu.
Gdyby to było możliwe, to bym nie kombinował z wykrywaniem obrotów po
skokach prądu...

Regulatory analogowe "z kaseciaka" może i są dobre w kaseciaku, ale :
1) nie sądzę, żeby to się sprawdzało przy tak dużej rozpiętości napięcia
zasilającego
2) silnik tak czy owak musi być sterowany PWM - chociażby dlatego , że
musi być softstart
3) zmiany obciążenia silnika są w bardzo dużym zakresie (jest to pompa,
która jest bardzo różnie obciążana - czasem wręcz do "zatrzymania" )

Poza tym, ta regulacja która jest (czyli napięcie/PWM) działa, i jest to
jak dotąd wystarczające. Więc jeśli zmieniać, to tylko na FAKTYCZNY
pomiar obrotów - zmiana na inną "protezę" sensu nie ma.

***

TPIC2101 - no fajnie, ale to jest "tylko" regulator PWM. On nie ma
"zwrotnego" pomiaru prędkości obrotowej via pomiar prądu silnika.
A właściwie, nie via "prądu silnika" tylko wahań tego prądu,
spowodowanych przez działanie komutatorów silnika.

Czyli nic to nie wnosi.

Może się niejasno wyraziłem - te oscylacje prądu pobieranego przez
silnik, nie wynikają z pracy PWM, tylko są cechą samego silnika i
występują także przy zasilaniu bezpośrednio z zasilacza - po prostu
przełączanie uzwojeń w silniku powoduje takie minimalne wahania prądu -
ale korzystne jest to, że te wahania odzwierciedlają rzeczywistą
prędkość obrotową. Trzeba tylko je "wyciągnąć" i wykorzystać.

tutaj jest opis tego mechanizmu :
http://dat.etsit.upm.es/~pabloj/motor.pdf

Nawet się zgadza wygląd tych oscylacji.