Sebastian Biały przemówił ludzkim głosem:

> Problem w tym, że nie wiem czy to sensowny algorytm sterowania silnikiem
> krokowym. Czy ktoś ma pomysł co mozna zmienić aby uzyskac sensowne
> działanie? Co prawda to działa poprawnie, ale mam wrażenie, ze silnik
> moze wyciągnąc więcej, tym bardziej że na scalonym sterowniku wyciąga
> wyższe obroty. Co robie źle ?

1. Po zmianie kroku przez pewien czas powinieneś ignorować sygnał
przekroczenia prądu.
2. Po przekroczeniu prądu i wyłączeniu drivera, powinieneś odczekać
trochę, zanim znowu włączysz driver (czas martwy). Jeśli w tym czasie
zmieniasz krok, to patrz punkt 1.

Wartości czasów musisz dobrać sam obserwując prąd na oscyloskopie i
"uciąg" silnika.

PS. to przerwanie co 1us trochę mnie rozbawiło. To przykład, czy na
serio tak masz?