Znalazlem na stronie Atmel'a fragment programu realizujacy regulator PID dla
uC.
Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak

d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);

czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?




00060 {
00061 int16_t error, p_term, d_term;
00062 int32_t i_term, ret, temp;
00063
00064 error = setPoint - processValue;
00065
00066 // Calculate Pterm and limit error overflow
00067 if (error > pid_st->maxError){
00068 p_term = MAX_INT;
00069 }
00070 else if (error < -pid_st->maxError){
00071 p_term = -MAX_INT;
00072 }
00073 else{
00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;
00075 }
00076
00077 // Calculate Iterm and limit integral runaway
00078 temp = pid_st->sumError + error;
00079 if(temp > pid_st->maxSumError){
00080 i_term = MAX_I_TERM;
00081 pid_st->sumError = pid_st->maxSumError;
00082 }
00083 else if(temp < -pid_st->maxSumError){
00084 i_term = -MAX_I_TERM;
00085 pid_st->sumError = -pid_st->maxSumError;
00086 }
00087 else{
00088 pid_st->sumError = temp;
00089 i_term = pid_st->I_Factor * pid_st->sumError;
00090 }
00091
00092 // Calculate Dterm
00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
processValue);
00094
00095 pid_st->lastProcessValue = processValue;
00096
00097 ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
00098 if(ret > MAX_INT){
00099 ret = MAX_INT;
00100 }
00101 else if(ret < -MAX_INT){
00102 ret = -MAX_INT;
00103 }
00104
00105 return((int16_t)ret);
00106 }



__________ Informacja programu ESET NOD32 Antivirus, wersja bazy sygnatur wirusow
5103 (20100510) __________

Wiadomosc zostala sprawdzona przez program ESET NOD32 Antivirus.

http://www.eset.pl lub http://www.eset.com

do góry

On Mon, 10 May 2010 23:29:11 +0200, roxy wrote:
>Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
>Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak
>d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
>czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?

Raczej jest dobrze

>00064 error = setPoint - processValue;
>00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;

jesli wejscie jest ponizej wartosci zadanej - to mamy wyjscie
dodatnie.

Jesli jednak sygnal wejsciowy [szybko] rosnie, to nalezy _zmiejszyc_
wartosc wyjsciowa.

>00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
>processValue);

i ten czlon bedzie wtedy ujemny.

J.

do góry

>
> ...

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue - processValue);
ret = (p_term + i_term + d_term)

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
ret = (p_term + i_term - d_term)

W tym algorytmie PID część różniczkująca jest obliczana jako
pochodna wartości wyjściowej z obiektu, a nie jako pochodna
uchybu. Ta modyfikacja powoduje to, iż nie mamy w sygnale
wyjściowym z PID dużego piku wartości w momencie zmiany
wartości zadanej.

Gdybyśmy obliczali część różniczkującą "tradycyjnie"
(pochodna uchybu) wtedy trzeba by zmienić znak
(czyli tak jak ty chciałeś to zrobić).

SM

do góry