Re: Algorytm regulatora PID - Grupy dyskusyjne w eGospodarka.pl

eGospodarka.pl › Grupy › pl.misc.elektronika › Algorytm regulatora PID › Re: Algorytm regulatora PID

Path: news-archive.icm.edu.pl!news.gazeta.pl!newsfeed.pionier.net.pl!feeder.erje.net!
news2.arglkargh.de!news.wiretrip.org!newsfeed.xs4all.nl!newsfeed5.news.xs4all.n
l!xs4all!feeder.news-service.com!feeder2.cambriumusenet.nl!feed.tweaknews.nl!20
9.197.12.242.MISMATCH!nx01.iad01.newshosting.com!newshosting.com!newsfeed.neost
rada.pl!unt-exc-02.news.neostrada.pl!unt-spo-b-01.news.neostrada.pl!news.neostr
ada.pl.POSTED!not-for-mail
Date: Tue, 11 May 2010 05:45:56 +0200
From: SM <b...@k...com.pl>
User-Agent: Thunderbird 2.0.0.24 (Windows/20100228)
MIME-Version: 1.0
Newsgroups: pl.misc.elektronika
Subject: Re: Algorytm regulatora PID
References: <hs9tr9$m81$1@news.onet.pl>
In-Reply-To: <hs9tr9$m81$1@news.onet.pl>
Content-Type: text/plain; charset=ISO-8859-2; format=flowed
Content-Transfer-Encoding: 8bit
Lines: 22
Message-ID: <4be8d2f2$0$19166$65785112@news.neostrada.pl>
Organization: Telekomunikacja Polska
NNTP-Posting-Host: 79.186.124.91
X-Trace: 1273549554 unt-rea-a-01.news.neostrada.pl 19166 79.186.124.91:1106
X-Complaints-To: a...@n...neostrada.pl
Xref: news-archive.icm.edu.pl pl.misc.elektronika:588248
[ ukryj nagłówki ]
>
> ...

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue - processValue);
ret = (p_term + i_term + d_term)

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
ret = (p_term + i_term - d_term)

W tym algorytmie PID część różniczkująca jest obliczana jako
pochodna wartości wyjściowej z obiektu, a nie jako pochodna
uchybu. Ta modyfikacja powoduje to, iż nie mamy w sygnale
wyjściowym z PID dużego piku wartości w momencie zmiany
wartości zadanej.

Gdybyśmy obliczali część różniczkującą "tradycyjnie"
(pochodna uchybu) wtedy trzeba by zmienić znak
(czyli tak jak ty chciałeś to zrobić).

SM