Mirek <i...@z...adres> wrote:
> W dniu 15.11.2016 o 10:15, J.F. pisze:
>
> >
> > Szczescie/to po prostu samo dziala.
> > Jak widzisz - praktycznie nic tam nie bylo, co by mozna i trzeba stroic.
> >
> Chcesz powiedzie?, ?e w tym przypadku ca?e to PWM, PID jest o d. rozbi?
> - wystarczy dwupo?o?eniowy regulator byle odpowiednio szybki?
> Wydaje mi si?, ?e waga, d?ugo?? ramienia i charakterystyka spr??ynki w
> tym silniczku mia?a kluczowe znaczenie...

Ja mysle ze ten regulator to byl bardziej PWM niz regulator
dwupolozeniowy. Tzn. uklad sprezynka-ciezarek
to mechaniczny oscylator. Zestyk troche wplynie na czestotliwosc
ale pewnie byl tak dobrany ze czestoliwosc slabo sie zmieniala
z obciazeniem. Obciazenie prowadzilo do zmiany sredniego
polozenia ciezarka co zminenial wypelnienie impulsow
przechodzacych przez zestyk.

Troszke ogolniej, nawiazujac do pierwszego postu: prad w
silniku sie zmienia i ze wzgledu na indukcyjnosc nie zanika
natychmiastowo. W regulatorze z zestykiem przy rozlaczaniu
powstaje luk i energia uzwojenia jest wytracana w luku.
Elektroniczne regulatory maja diody i moga dzialac w dwu
trybach. W trybie "szybkim" energia uzwojenia przez diody
wraca do zasilania. Sa straty na diodach i oporze uzwojenia,
ale wiekszosc daje sie odzyskac. W trybie "wolnym" prad krazy
w obwodzie przez jedna diode i jeden tranzystor mostka. W tym
trybie cala energia idzie na straty, ale prad zanika powoli,
wiec w jednostce czasu straty sa podobne jak w trybie "szybkim".
Aby uzyskac potrzeby moment obrotowy wymagany jest odpowiedni
prad sredni przez uzwojenie. Staty omowe w uzwojeniu rosna
w miare jak faktyczny prad coraz bardziej oddala sie od sredniego.
Wiec zwykle regulatory projektuje sie tak by prad byl bliski
sredniego. To oznacza dostatecznie duza czestotliwosc
przelaczania i preferuje "wolny" tryb mostka H. Straty
w elementach przelaczajacych zaleza od szybkosci elementow
przelacajacych i czestotliwosci przelaczania. Przy
regulatorze mechanicznym w zasadzie nie ma wyboru: jesli
przelaczasz zbyt szybko to zestyk sie nie wylaczy i
sa duze straty na luk. No a jak prad zmaleje do zera
to mamy maksymalne odchylenie od sredniego. Regulator
elektroniczny raczej uzyje czestolowosc rzedu kilka kHz
(i "wolny" tryb mostka) tak by prad byl caly czas bliski
sredniego (powiedzmy z odchylka 20%). Do pomiaru
back EMF musisz odczekac as prad zmaleje do zera, bo
dopuki prad sie zmienia to napiecie nie ma nic wspolnego
z back EMF. W ktorym konkretnie momencie probkujesz po
tym jak prad zmaleje do zero to juz ma ograniczone
znaczenie. Tzn. jak prad jest zero to wirnik zwalnia
i back EMF maleje, ale to powinna byc bardzo mala
zmiana. Back EMF zaleznie od geometrii uzwojen i
wirnika bedzie sie bardziej lub mniej zmienac przy
obrocie wirnika. Ale raczej nie masz czasu (ani
informacji o polozeniu wirnika) zeby odczekac na
konkretne polozenie, wiec wypada liczyc ze zmiany
z tego tytulu sie usrednia. W sumie wychodzi ze
"optymaly" sterownik oparty na back EMF robil by
10-50 okresow PWM z czestotliwoscia rzedu 5 kHz
w "wolnym" trybie mostka H, po czym w "szybkim"
trybie wygaszal by prad, robil pomiar back EMF
i zaraz wracal do poczatku duzego cyklu. Zanik
pradu w trybie "szybkim" mozesz wykryc, bo wtedy
napiecie na silniku zmienia znak.

--
Waldek Hebisch