W dniu 2015-09-27 00:54, AlexY pisze:
> mk pisze:
> [..]
>> Jest jeszcze takie coś:
>> http://www.swiftnav.com/piksi.html
>
> Spójrz na ceny.

Znam te ceny: ~1000 USD za zestaw do pomiarów różnicowych.

... ale spójrz na listę elementów krytycznych:
- AFE od Maxima za pojedyncze dolary;
- MCU STM32F4, też pojedyncze dolary;
- FPGA Spartan-6, tu mam problem z oszacowaniem, bo nie wiem jakiego
konkretnie układu użyto, a różnice zależnie od zasobów wynoszą od ~10
USD do >200 USD; ale nawet niedrogie mają bardzo duże zasoby; z opisu
wynika, że cuda w nim nie siedzą (siedzą tam korelatory) więc
podejrzewam, że wsadzili tam takiego za max. 30 USD; zresztą mając
bardzo mocną maszynę (oczywiście nie będzie to energooszczędne itd., ale
też ta maszyna nie musi być w dronie, ale na ziemi) korelację z
powodzeniem można przenieść do softu;
- jakieś dobre TCXO, więc też parę USD;
- dalej jakiś FT232, flash, PCB, złącza, ekrany, antena i inne duperele.

Widać, że płaci się za know-how (oczywiście nie mam nic przeciwko temu).
Tak naprawdę tylko za część know-how zaszytą w FPGA, bo reszta jest Open
Source (i to chyba ta ciekawsza część).

Jak wspomniałem: przy pomocy RTKLIB i modułów np. od u-blox'a za
kilkanaście USD też ponoć można uzyskać precyzję na poziomie decymetrów.

Różne raporty amatorskie przedstawiające możliwość odtworzenia procesu
nawigacyjnego przy pomocy SDR i softu, a znane są już dobrze od ponad
dekady.

Jeśli producent drona ma w zespole kogoś łebskiego zaznajomionego z tym
tematem, dlaczego nie byłoby dla niego możliwe stworzenie ekwiwalentu
wspomnianego Piksi. Dodatkowo w dronie i stacji naziemnej można
zainstalować czujniki barometryczne, a różnicowy skalibrowany czujników
barometrycznych da pomiar wysokości o decymetrowej dokładności (choć
powolny). Jeśli teraz ktoś ma pełną kontrolę nad algorytmami obliczania
pozycji z sygnałów GPS i potrafi nimi żonglować, to może ładnie wpleść
ten pomiar wysokości, dzięki czemu zyska na dokładności cały proces
pozycjonowania.
Dodatkowo można wpleść w ten pomiar sygnały z innych czujników MEMS...
(choć tu jestem sceptykiem czy dadzą one sensowną korzyść w horyzoncie
czasowym większym niż te 2-3 sekundy).
Jeszcze jedno mi przychodzi do głowy: mając w stacji naziemnej i w
dronie precyzyjny czas z GPS, a dodatkowo dron jest urządzeniem
hałaśliwym wytwarzającym sygnał akustyczny o cechach silnie losowych...
no to może wystarczy umieścić mikrofon przy dronie i na ziemi... więc
już jesteśmy o krok od bardzo precyzyjnego zmierzenia odległości
dron-baza -- i znowu "wplatamy" ten pomiar we wspomniane kalkulacje GPS...
Sensor Fusion ostatnio bardzo modne! :-)


Oczywiście to czyste spekulacje, bo może zawiśnięcie drona zrealizowano
przy pomocy kamerki i odpowiednich algorytmów jak w myszce optycznej,
albo jeszcze jakoś inaczej...
Tym nie mniej, GPS'a bym nie wykluczał.

pzdr
mk