Użytkownik "Jakub Rakus" napisał w wiadomości
On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:
>> Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest -
>> to
>> aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
>> jechac.

>OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem
>już nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

No i dlatego to nie moze tak dzialac :-)

Zreszta widac ze stabilnie stoi czy wolno jedzie, a nie rozpedza sie.

>> Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka
>> "kalibracje"
>> robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
>> urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
>> I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
>> czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

>Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość
>wybiera jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w
>postaci filtru Kalmana.

Albo trzeba wybrac inny parametr stabilizowany przez regulator - np
predkosc kol.
A sygnal z zyra uzyc tylko w "regulatorze zgrubnym".

>> P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
>> inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy
>> pomiaru
>> zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
>> Prawda to ?

>No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż
>rozbieganie się biasu, random walk i inne takie bzdety.

Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje
blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej
pozycji.

Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej
dokladnosci ...


J.