Ok, odpowiadam sam sobie gdyby ktoś kiedyś miał podobny problem.
Udało mi się dojść do tego, że biblioteka ma ma dwa API: niskopoziomowe
i wysokopoziomowe. To pierwsze teoretycznie pozwala na obsłużenie
procesu dekodowania serią wywołań w pętli głównej, ale w tym celu trzeba
by sobie cały to proces napisać, używając niskopoziomowych funkcji wedle
swoich potrzeb. Znacznie prostsze w obsłudze jest API wysokopoziomowe,
gdzie właściwie trzeba tylko przygotować kilka funkcji callback -
obsługa banalna, ale niestety - to rozwiązanie było pisane z myślą o
pracy w systemie z wielozadaniowością, więc jego odpalenie bezpośrednio
na krzemie nie pozwoli na wykonywanie innych operacji.

Najprostsze (choć nie najbardziej optymalne) rozwiązanie to zastosowanie
FreeRTOS i przeznaczenie osobnego tasku na dekodowanie MP3. Tak właśnie
ostatecznie zrobiłem.