On 07.02.2021 10:19, heby wrote:

> PS. Zainteresuj się na serio Klipperem.
Ja mam w drukarce 3d typu delta robot.
Jestem zdumiony jak to działa.
Jakim cudem to zdąży przesłać dane do silników przez u-art?
Wgryzałeś się w temat?
Przecież tam nie ma kawałka interpolowanego do prostej - właściwie czas
każdego kroku, w każdym silniku powinien się różnić, i tak to właśnie ma
oko i słuch wygląda.
No chyba, że jest interpolowane na jakichś krótkich odcinkach.
Ja to sobie wyobrażam tak, że obliczam trajektorię tak gęsto, aż z
odcinkami zejdę poniżej jednego kroku, a z czasem poniżej rozdzielczości
sterownika i wtedy w następnym cyklu albo jest krok, albo go nie ma...
chyba, że ten cykl jest poniżej bps u-arta... no nie wiem.

--
Mirek.