On 03.11.2022 07:22, JDX wrote:

> Poczytaj o mechanizmach synchronizacji w systemach wielowątkowych - nie
> ma znaczenia czy to FreeRTOS, Linux, Windows czy coś innego - podstawy
> są takie same, a API podobne. Na początek sprawdź hasła mutex (aka
> binary semaphore), semafor, condition(al) varialble, bariera (np.

Inaczej, to nie jest tak, że te pojęcia są dla mnie czymś zupełnie
nowym. Używałem RTOS-a na ESP8266/ESP32 (tam jest on właściwie
zintegrowany z SDK) oraz na Raspberry Pi Pico i jakieś proste zadania
synchronizowałem za pomocą semaforów, np. upewniając się, że zadanie w
jednym tasku nie zostanie wykonanie do momentu, aż nie pozwoli na to
pojawienie się przerwania. W pierwszym momencie tutaj chciałem użyć
podobnego mechanizmu z binary semaphoirami, ale najwyraźniej robię coś
źle, bo po jego dodaniu mam dość mocny spadek wydajności - w tym
przypadku słyszalny.

Na chwilę obecną przeszedł mi do głowy jeszcze pomysł, żeby zastosować
kolejkę wiadomości. Na zasadzie:

Task I/O:
- Sprawdza stan kolejnych przycisków
- Jeśli wykryte zostanie naciśnięcie przycisku na kolejkę wysyłana jest
wiadomość z kodem operacji do wykonania

Główny task:
- Cyklicznie wywołuje funkcję obsługującą maszynę stanów urządzenia
- Następnie pobiera wiadomość z kolejki i wykonuje odpowiadającą jej
operację, modyfikującą stan maszyny stanów.
- W kolejnym przebiegu maszyna będzie już obsługiwana w swoim nowym stanie.

Dzięki temu task I/O nigdy nie będzie wywoływał funkcji modyfikujących
stan maszyny działającej w drugim tasku.