On Sun, 25 Jan 2026 14:36:45 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 25.01.2026 o 14:12, alojzy nieborak pisze:
>>> W osi Y 200 linii na cal.
>>> W osi X (karetka z tuszami) 200 lub 400 linii na cal.
>>> I to to z układem optyki (rozdzielczość x4) na wyjściu układu daje
>>> odpowiednio rozdzielczość 800-1600 pikseli na cal. Tyle co do prostych
>>> enkoderów bez jakiejś specjalnej ochrony pyłoszczelnej.
>>>
> No i kluczowe pytanie: ile wynosi błąd sterowania - ustawia do jednej
> działki?

Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.

I ta rozdzielczość może być myląca - ona jest, bo kropelki można gęsto
pluc, pytanie na ile jest to dokładne/powtarzalne.

>> Drugi raz OT
>> https://www.youtube.com/watch?v=qYJpl7SNoww
>> +
>> https://www.pmdcorp.com/resources/type/articles/get/
mathematics-of-
>> motion-control-profiles-article
>
> Krzywymi sterowania będę się bawił jak PID będzie chodził tak jak powinien.

J.

do góry

W dniu 25.01.2026 o 19:07, J.F pisze:

> Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
> wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.
>

Na jedno wychodzi.
Z resztą w Y musi dokładnie ustawić inaczej wyjdą smugi na wydruku.



--
Mirek

do góry

W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>
>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>
> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>
> Tak to powinno działać:
> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
> dokładniejszy.

Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
rampę startową i zatrzymania
która zwalnia silnik i pozycjonuje.
Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
aż do zera.
Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
wychamować silnik dokładnie na punkt.
To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
po to jest ta rampa.
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.

--
Janusz

do góry

On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>>
>>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>>
>> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
>> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
>> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>>
>> Tak to powinno działać:
>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>> dokładniejszy.
>
> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią

Napisane, że ma.
Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.

> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.

A nie widać :-)

> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
> aż do zera.
> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
> wychamować silnik dokładnie na punkt.
> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
> po to jest ta rampa.

Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.

> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.

Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo

Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.

J.

do góry

On Sun, 25 Jan 2026 19:16:49 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 25.01.2026 o 19:07, J.F pisze:
>> Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
>> wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.
>>
> Na jedno wychodzi.

No nie, bo kropelka ma bardzo małą bezwładność :-)

> Z resztą w Y musi dokładnie ustawić inaczej wyjdą smugi na wydruku.

I ma tam enkoder czy zwykły krokowiec?

J.

do góry

W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>>>
>>>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>>>
>>> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
>>> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
>>> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>>>
>>> Tak to powinno działać:
>>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>>> dokładniejszy.
>>
>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>
> Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.

> Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
Silnik nie ma znaczenia.


>
>> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
>
> A nie widać :-)
>
>> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
>> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
>> aż do zera.
>> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
>> wychamować silnik dokładnie na punkt.
>> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
>> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
>> po to jest ta rampa.
>
> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
> mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.

>
>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>
> Tu cos o większej bezwładności
> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>
> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
> częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.

--
Janusz

do góry

On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:


>>> Tak to powinno działać:
>>>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>>>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>>>> dokładniejszy.
>>>
>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>
>> Napisane, że ma.
> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
> ruchach.

Nie bardzo rozumiem.

>> Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
> Silnik nie ma znaczenia.
>
>>> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
>>
>> A nie widać :-)
>>
>>> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
>>> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
>>> aż do zera.
>>> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
>>> wychamować silnik dokładnie na punkt.
>>> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
>>> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
>>> po to jest ta rampa.
>>
>> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
>> mniej niż 1/30 s.
> To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
> 10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z

A tu na oko jakby zwykły silniczek.
Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ... :-)


> dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
> była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
> Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
> wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
> napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
> zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
> tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
> Wiem bo to naprawiałem.

Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
cięzkie bydle.

Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.

>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>
>> Tu cos o większej bezwładności
>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>
>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>> częściowo fałszywe wrażenie.
> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.

Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?

Natomiast, fakt, że:
-trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
to kiepsko wyglądało,

-do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
dobrze.

J.

do góry

W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
> On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
>> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>

>>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>>
>>> Napisane, że ma.
>> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
>> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
>> ruchach.
>
> Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.

>

>>> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
>>> mniej niż 1/30 s.
>> To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
>> 10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
>
> A tu na oko jakby zwykły silniczek.
> Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ... :-)
Ale ten 10ms też tak wyglądał :)
Jedynie wirnik i komutator był lepiej zrobiony.


>
>
>> dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
>> była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
>> Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
>> wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
>> napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
>> zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
>> tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
>> Wiem bo to naprawiałem.
>
> Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
> a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
> cięzkie bydle.
Tak ale one max osiągały 70ms bo cała karetka z pakietem głowic swoje
ważyła.


>
> Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.
>
>>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>>
>>> Tu cos o większej bezwładności
>>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>>
>>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>>> częściowo fałszywe wrażenie.
>> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
>> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
>> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
>> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
>> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
>
> Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.


> Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.




>
> Natomiast, fakt, że:
> -trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
> to kiepsko wyglądało,
I tu jest problem bo silniki się zużywają, zmienia sie obciążenie i pid
taki idzie w buraki, stąd w starszych był uproszczony a w nowych na
prockach są samostrojące sie pid-y.


>
> -do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
> pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
> te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Dokładnie.

> Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
> pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
> dobrze.
Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
robiłem
na atmelach aby mieć odpowiednią wydajność.

--
Janusz

do góry

On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
>> On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
>>> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>>>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>
>>>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>>>
>>>> Napisane, że ma.
>>> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
>>> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
>>> ruchach.
>>
>> Nie bardzo rozumiem.
> Niżej masz wyjaśnione.
>
>>
>>>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>>>
>>>> Tu cos o większej bezwładności
>>>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>>>
>>>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>>>> częściowo fałszywe wrażenie.
>>> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
>>> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
>>> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
>>> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
>>> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
>>
>> Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
> W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
> Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
> zobaczyć jak to jest zrobione.
>
>
>> Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
> No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
> czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
> analizowany z osobna?

Ale regulator PID nic nie "analizuje", po prostu realizuje funkcje P,
I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
automatycznego strojenia.

To co taki zwykły regulator "zbiera", to jest wartość całki w członie
I.

> Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
> krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
> wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.

Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
błąd. Bo sam człon P, przy małym błędzie, nie zapewnia wystarczającego
wysterowania, aby silnik błąd zlikwidował.

>> Natomiast, fakt, że:
>> -trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
>> to kiepsko wyglądało,
> I tu jest problem bo silniki się zużywają, zmienia sie obciążenie i pid
> taki idzie w buraki, stąd w starszych był uproszczony a w nowych na
> prockach są samostrojące sie pid-y.

Silniki na mój gust się mało zużywają, a jak się zużyją, to do
wymiany/dużego remontu.
Obciążenie ... róznie bywa, czasem nie jest az takie zmienne.

>> -do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
>> pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
>> te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
> Dokładnie.
>
>> Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
>> pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
>> dobrze.
> Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
> robiłem
> na atmelach aby mieć odpowiednią wydajność.

J.

do góry

W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:

> Tu cos o większej bezwładności
> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>
> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
> częściowo fałszywe wrażenie.

Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z
moimi podejrzeniami. Ja tak sobie kombinowałem, że ten czas między
pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości. Niestety w Pythonie nie
zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
niego 800Hz.
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.

--
Mirek

do góry