On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
>> On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
>>> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>>>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>
>>>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>>>
>>>> Napisane, że ma.
>>> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
>>> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
>>> ruchach.
>>
>> Nie bardzo rozumiem.
> Niżej masz wyjaśnione.
>
>>
>>>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>>>
>>>> Tu cos o większej bezwładności
>>>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>>>
>>>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>>>> częściowo fałszywe wrażenie.
>>> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
>>> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
>>> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
>>> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
>>> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
>>
>> Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
> W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
> Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
> zobaczyć jak to jest zrobione.
>
>
>> Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
> No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
> czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
> analizowany z osobna?

Ale regulator PID nic nie "analizuje", po prostu realizuje funkcje P,
I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
automatycznego strojenia.

To co taki zwykły regulator "zbiera", to jest wartość całki w członie
I.

> Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
> krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
> wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.

Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
błąd. Bo sam człon P, przy małym błędzie, nie zapewnia wystarczającego
wysterowania, aby silnik błąd zlikwidował.

>> Natomiast, fakt, że:
>> -trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
>> to kiepsko wyglądało,
> I tu jest problem bo silniki się zużywają, zmienia sie obciążenie i pid
> taki idzie w buraki, stąd w starszych był uproszczony a w nowych na
> prockach są samostrojące sie pid-y.

Silniki na mój gust się mało zużywają, a jak się zużyją, to do
wymiany/dużego remontu.
Obciążenie ... róznie bywa, czasem nie jest az takie zmienne.

>> -do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
>> pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
>> te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
> Dokładnie.
>
>> Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
>> pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
>> dobrze.
> Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
> robiłem
> na atmelach aby mieć odpowiednią wydajność.

J.