W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>>>
>>>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>>>
>>> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
>>> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
>>> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>>>
>>> Tak to powinno działać:
>>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>>> dokładniejszy.
>>
>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>
> Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.

> Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
Silnik nie ma znaczenia.


>
>> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
>
> A nie widać :-)
>
>> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
>> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
>> aż do zera.
>> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
>> wychamować silnik dokładnie na punkt.
>> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
>> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
>> po to jest ta rampa.
>
> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
> mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.

>
>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>
> Tu cos o większej bezwładności
> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>
> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
> częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.

--
Janusz