>> Tym bardziej że ja potrzebuję akurat w przerwaniu wywoływanym
>> z częstotliwością kilkuset herzów liczyć trajektorię dla
>> 4 osi silników wraz z zachowaniem trapezowego profilu prędkości.
> A to wyjasnia wszystko - czasochlone obliczenia w procedurze obslugi
> przerwania. Nie twierdze, ze jest to zle w kazdym przypadku tj. gdy masz
> tylko jedno zadanie do wykonania to jest ok - dosc typowa sytuacja na
> kontrolerze.
> Ale w sytuacji bardziej generycznej tj. kilka zadan do obrobienia
> rownoczesnie JEST TO NIEACEPTOWEALNE bezwzgledu czy jest OS czy nie -
> responsywnosc takiego systemu jest mala.

W moim przypadku w przerwaniu realizowana jest generacja przebiegów
(impulsów krok +/-) dla silników (trajektoria, modyfikacja prędkości)
a główny program zajmuje się obsługą USB.
Chociaż trochę się martwię o tą obsługę USB. Nie wiem czy nie
będzie zbyt dużych opóźnień w odpowiedzi na komendy hosta.
Czas trwania 1 bitu dla full speed to 1/12MHz = 83ns. Wg standardu
USB ograniczenie czasowe nie może być mniejsze 16 bitów i większe
niż 18 bitów. Jeśli procek znajduje się za 5-tym hubem
to na odpowiedź mam 7,5 bitu. I to mnie trochę niepokoi.

SM