On Mon, 10 May 2010 23:29:11 +0200, roxy wrote:
>Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
>Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak
>d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
>czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?

Raczej jest dobrze

>00064 error = setPoint - processValue;
>00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;

jesli wejscie jest ponizej wartosci zadanej - to mamy wyjscie
dodatnie.

Jesli jednak sygnal wejsciowy [szybko] rosnie, to nalezy _zmiejszyc_
wartosc wyjsciowa.

>00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
>processValue);

i ten czlon bedzie wtedy ujemny.

J.