>
> ...

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue - processValue);
ret = (p_term + i_term + d_term)

Albo tak:
d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
ret = (p_term + i_term - d_term)

W tym algorytmie PID część różniczkująca jest obliczana jako
pochodna wartości wyjściowej z obiektu, a nie jako pochodna
uchybu. Ta modyfikacja powoduje to, iż nie mamy w sygnale
wyjściowym z PID dużego piku wartości w momencie zmiany
wartości zadanej.

Gdybyśmy obliczali część różniczkującą "tradycyjnie"
(pochodna uchybu) wtedy trzeba by zmienić znak
(czyli tak jak ty chciałeś to zrobić).

SM