W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:

> >Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
> >stref no-go?
> >Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
> >usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
> >Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
> >ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.
>
> Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
> je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
> dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I rzeczywiscie mocno
zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie podzielić sobie ściezki na kawałki i po
nich krótkimi krokami iterować?
Wtedy spaw będzie prosty czy tam pojedzie po swojej ścieżce.

> A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
> krzywej :-)
>

I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż 90stopni to te
wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne wyniki".
Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.
A poprowadzenie linii przez prawie cale pole robocze ramienia i blisko podstawy to
już przynajmniej po 2 rozwiązania optymalne plus masa innych do rozważenia.

Ale jak nie ma stref no-go to proste algorytmy dają rade. A przynajmniej tak daleko
jak widze. Jak dodamy ograniczenia na strefy plus wymaganie na stałe kąty narzędzia
lub katy podążające za jakimś tam kierunkiem to już sie robi ciekawie...


> >Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
> >w realtime...
>
> kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
> procesor zmiennoprzecinkowy :-)
>
> No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
> jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)
>

Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.
Ostatnio widzialem jakis soft co takie cos dawał projektować. Jakiś rodzaj CAM-a.
Chwalili sie w nim ze optymalizuje. Ale nie mowili co i jak a demo bylo na zasadzie
machania taca z puszkami miedzy pretem operowanym przez drugiego.

Nie zrobilo na mnie wrażenia.

A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie odtwarzało.

W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że narzedzie ma byc jakos
tam pochylone albo ze mamy dowolnosc w zakresie tego czy np. elektrona ma byc 15st.
odchylona w prawo czy w lewo a 30st. w tył od ściezki.
A dla takiego spawania to dosyć istotne. No i aby dostać cobra pattern to jednak
nawywijac tym tigiem trzeba.

Ale tak czy siak ja bym to tak na chłopski rozum wział:
Posuw o kolejna sekcje beziera, obliczenie dx, dy, dz czubka elektrody, utrzymanie
kąta narzędzia statycznie, i tu już z górki, obliczenie dwu katów, trzech posuwów i
ich delty.

Drobny krok i wygląda ładnie. Ale nie za drobny :)