Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:eb3132e0-0430-4239-be28-dada5618e677@go
oglegroups.com...
W dniu piątek, 13 października 2017 11:43:18 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i
>> zaczniesz
>> je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
>> dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.

>Trajektoria zalezy od tego jakie mamy katy na siłownikach. I
>rzeczywiscie mocno zalezy od przypadku ale czemu po prostu nie
>podzielić sobie ściezki na kawałki i po nich krótkimi krokami
>iterować?

I pewnie jest to jedna z metod.
Tylko jak odcinki sa krotkie, a obliczenia skomplikowane, to prostszy
procesor moze nie nadazyc :-)

>> A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
>> krzywej :-)

>I będzie prosta. Ale tylko jak podzielimy calosc na kawałki.
>Tak daleko jak widze to przy katach przemieszczeń mniejszych niż
>90stopni to te wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne
>wyniki".
>Przy obszarze na poziomie 90-180 stopni to juz nieco fikuśnie.

A spaw jest dlugi i tych 90 stopni przekracza :-)
W dodatku jeszcze trzeba utrzymac w miare stala predkosc posuwu przez
cala linie, bo spawanie tak lubi :-)

>> >Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące
>> >to
>> >w realtime...
>
>> kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
>> procesor zmiennoprzecinkowy :-)
>
>> No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
>> jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

>Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.

To IMO caly czas bylo w uzyciu.
Najprosciej, bo nic nie trzeba liczyc :-)

Tylko czy lepiej np ruch malarza tak zapamietac, czy na komputerze
sobie spokojnie trajektorie pistoletu wymodelowac ...

>A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie
>odtwarzało.
>W tych wzorkach jakie podales nie ma za bardzo jak wskazać że
>narzedzie ma byc jakos tam pochylone

Jak macierz 6x6 to jest jak.
Tylko proces rozwiazywania sie wydluza :-)

J.