On Wed, 28 Jan 2026 20:06:10 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 27.01.2026 o 23:21, J.F pisze:
>> Trzeba trochę popracować nad programem.
>> Zsumować z dłuższego okresu, nałożyć jakiś filtr uśredniający ...
>>
> O jakim uśrednianiu myślisz?

Załózmy, że pozycja wirnika odczytana w kolejnych pętlach obiegu
regulatora jest

5 5 6 6 6 6 7 7 7 7 8 8 8 8 9 9 9 9 ...

czy to znaczy, że silnik sie kręci "skokami do przodu" ?

Niekoniecznie, może po prostu sie wolno kręci, lub regulator szybko
działa i ma dużo petli na sekunde.

jak policzysz z tego pochodną metodą "nowa wartośc - poprzednia
wartość", to wyjdzie
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ...

no i to może byc niezbyt prawdziwe.
A jak to regulator uwzględni, to istotnie wyjdą jakieś skoki.


Z drugiej strony - może ułatwic zatrzymanie po osiągnięciu pozycji,
bo zapewne spowalnia napęd po każdym "kroku enkodera".


> Tutaj gościu robi jakiś filtr dolnoprzepustowy ale nie do końca kumam po
> co i co on ma robić.
> https://youtu.be/FJwgDaSsob8

Z tego co mówi, to:
- różniczkowanie "wzmacnia" wysokie częstotliwości,
- on się boi wzbudzneania

> Przepisałem sobie ten filtr do siebie i zacząłem próbować z filtrem i
> bez. W zależności od ustawień coś tam niby poprawiał i zmniejszało się
> to szarpanie, aż w końcu doszedłem do ustawień, że ustawia się za każdym
> razem dokładnie na pozycję, po czym wyłączyłem filtr i szczęka mi
> opadła, bo nic się nie zmieniło ;>

Może nie jest potrzebny tak naprawde ... silnik dobrze filtruje :-)

> Czyli muszę odszczekać: da się ostawić z dokładnością do kroku nawet jak
> odświeżanie nie jest zbyt szybkie.

A to zależy.
Jakie mniej więcej masz tam parametry - ile kroków na obrót ma
enkoder, jak szybki jest silnik, jakiej prędkości wymagasz
tak jak na tym pierwszym filmie, że silnik wraca do położenia zadanego
w mniej niż ~30 ms ?

> Kp wyszło faktycznie gdzieś w okolicach 0,6 krytycznego, bliżej 0,8. Kd
> też większe niż wcześniej dawałem, ki spore, a wcześniej nie dawałem
> wcale bo nie mogłem ustabilizować. Teraz efekt jest taki, że ustawia się
> co do kroku za każdym razem, ale ostatni krok, dwa mu zajmuje tak ze
> sekundę, dwie od pierwszego zatrzymania się silnika. Nie jest do końca

Zwiększyć Ki ?

> idealnie, bo w zależności od tego czy np. zmienię z 0 na 1000 to ruszy
> raz, nie dociągnie tak zatrzyma się na 998 i po sekundzie przejedzie na
> 999 i 1000. Jak puszczę np, od 0 do 80000 to przeskoczy tak na 80015 i
> sekundę, dwie zajmie mu wrócić na 80000.

tu masz inny efekt - przez długi czas jest odchyłka, nawet duza, i
całka rosnie. potrzebujesz tego "anti-windup", albo - zadawać rosnące
pozycje, nie od razu 80k,

> Jeżeli pozycja docelowa
> wypadnie pomiędzy zaskokami silnika to zanim ustawi wykona kilka wahań w
> zakresie 1-2 kroków. Widać też niesymetrię (silnika?) bo przy dalszych
> jazdach w jedną stronę przerzut jest większy a w drugą mniejszy.

Albo niesymetria regulatora ... choć H-bridge powinieni być
symetryczny.

J.