On Sun, 25 Jan 2026 14:36:45 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 25.01.2026 o 14:12, alojzy nieborak pisze:
>>> W osi Y 200 linii na cal.
>>> W osi X (karetka z tuszami) 200 lub 400 linii na cal.
>>> I to to z układem optyki (rozdzielczość x4) na wyjściu układu daje
>>> odpowiednio rozdzielczość 800-1600 pikseli na cal. Tyle co do prostych
>>> enkoderów bez jakiejś specjalnej ochrony pyłoszczelnej.
>>>
> No i kluczowe pytanie: ile wynosi błąd sterowania - ustawia do jednej
> działki?

Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.

I ta rozdzielczość może być myląca - ona jest, bo kropelki można gęsto
pluc, pytanie na ile jest to dokładne/powtarzalne.

>> Drugi raz OT
>> https://www.youtube.com/watch?v=qYJpl7SNoww
>> +
>> https://www.pmdcorp.com/resources/type/articles/get/
mathematics-of-
>> motion-control-profiles-article
>
> Krzywymi sterowania będę się bawił jak PID będzie chodził tak jak powinien.

J.

do góry

W dniu 25.01.2026 o 19:07, J.F pisze:

> Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
> wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.
>

Na jedno wychodzi.
Z resztą w Y musi dokładnie ustawić inaczej wyjdą smugi na wydruku.



--
Mirek

do góry

W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>
>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>
> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>
> Tak to powinno działać:
> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
> dokładniejszy.

Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
rampę startową i zatrzymania
która zwalnia silnik i pozycjonuje.
Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
aż do zera.
Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
wychamować silnik dokładnie na punkt.
To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
po to jest ta rampa.
A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.

--
Janusz

do góry

On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>>
>>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>>
>> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
>> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
>> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>>
>> Tak to powinno działać:
>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>> dokładniejszy.
>
> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią

Napisane, że ma.
Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.

> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.

A nie widać :-)

> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
> aż do zera.
> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
> wychamować silnik dokładnie na punkt.
> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
> po to jest ta rampa.

Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
mniej niż 1/30 s.

> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.

Tu cos o większej bezwładności
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo

Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
częściowo fałszywe wrażenie.

J.

do góry

On Sun, 25 Jan 2026 19:16:49 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 25.01.2026 o 19:07, J.F pisze:
>> Wcale nie musi - wystarczy, że się porusza w miarę równomiernie, potem
>> wystarczy wypluc kropelkę we własciwym momencie.
>>
> Na jedno wychodzi.

No nie, bo kropelka ma bardzo małą bezwładność :-)

> Z resztą w Y musi dokładnie ustawić inaczej wyjdą smugi na wydruku.

I ma tam enkoder czy zwykły krokowiec?

J.

do góry

W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>> W dniu 23.01.2026 o 22:34, J.F pisze:
>>>
>>>> Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
>>>
>>> Nie działa. Tak jak zauważyłeś silnik ma tarcie, zaskok magnetyczny -
>>> jak sygnał narośnie na tyle że ruszy to przejedzie kilkadziesiąt -
>>> kilkaset kroków i zaczyna się kołysanie.
>>>
>>> Tak to powinno działać:
>>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>>> dokładniejszy.
>>
>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>
> Napisane, że ma.
Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
ruchach.

> Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
Silnik nie ma znaczenia.


>
>> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
>
> A nie widać :-)
>
>> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
>> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
>> aż do zera.
>> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
>> wychamować silnik dokładnie na punkt.
>> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
>> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
>> po to jest ta rampa.
>
> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
> mniej niż 1/30 s.
To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
Wiem bo to naprawiałem.

>
>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>
> Tu cos o większej bezwładności
> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>
> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
> częściowo fałszywe wrażenie.
Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.

--
Janusz

do góry