Użytkownik "Marek" napisał w wiadomości grup
On Tue, 30 Jun 2015 11:22:44 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:

>> Immanentna cecha regulatora P jest nieosiaganie wartosci zadanej.
>> Aby na wyjsciu pojawil sie jakis niezerowy sygnal wyjsciowy, musi
>> byc niezerowy blad na wejsciu.
>> Oczywiscie mozna wyrownac offsetami, ale to dziala tylko przy
>> jednej nastawie i stabilnych warunkach.

> Ale im większe P tym bardziej przekracza SP, przyład: dla pewnej
> wartości P przy SP-1 P daje 80% mocy a przy SP jest już 0. Ale
> układ ma dużą bezwładność i to 80% przy SP-1 spowoduje, że "bujnie"
> się aż do SP+3, później spada gwałtownie dużo poniżej SP (bo grzałki
> są wyłączone gdy PV jest powyżej SP) a włączenie ich na 80% już przy
> SP-1 nie powoduje dalszego spadku. I tak się buja.

Ale ogolnie rzecz biorac to ma sie bujac. Taka immanentna cecha, ze
typowy obiekt z ze sprzezeniem zwrotnym sie wzbudza.

Zaniepokoilo mnie tylko jedno - to jakis cyfrowy regulator ?
Jesli spadek wartosci mierzonej o 1 powoduje wzrost mocy do 80%, to
uklad jest mocno przesterowany, chyba ze mierzysz z dokladnoscia do
0.1 czy 0.01 ...

>> podnoszac P, powinno sie udac trafic w obszar stabilnej pracy.
>No właśnie zmniejszanie P (I i D zero) przesuwa tylko oscylacje
>poniżej SP, nie ma stabilnej pracy jak w książkach to opisują.

Ja sie moze zle wyrazilem - chodzi o stabilna amplitude oscylacji.

Jesli uklad jest liniowy, i przekroczysz w nim warunek niestabilnosci,
to oscylacje beda narastac i narastac do nieskonczonosci.
W praktyce przed tym narostem chronia cie nieliniowosci ukladu, chocby
takie, ze moc jest ograniczona do przedzialo 0-100%.
Ale naszym zadaniem jest dobrac najmniejsze P przy ktorym oscylacje
zachodza - wtedy jest ono bliskie Pkr, i to narastanie jest powolne.

>> Co sie zmienilo miedzy wykresem pod slowem "dane", a strzalka ?
>> Rozumiem, ze zmniejszyles P i spadla amplituda drgan ?

>Tak, ale drgania pozostały.

zmniejsz jeszcze bardziej. Chcemy znalezc takie, przy ktorym oscylacji
nie ma.
Uwaga - po kazdym zmniejszeniu odczekac, wczesniej wzbudzone oscylacje
moga byc zanikajace.

>> Na moj gust to po oby stronach strzalki mamy oscylacje i zauwaz, ze
>> nawet o podobnym okresie.
>> Chyba jeszcze troche powinienes zmniejszyc wzmocnienie, aczkolwiek
>> amplituda juz niewielka - mogles dobrze trafic.

>No ale wtedy okres jest 480 sekund (!), wyliczenie I ze wzoru metody
>o której mówimy daje tak kosmiczną wartość I, że wtedy układ idzie w
>kosmos z oscylacjami przez SP.

Ale zmniejszyles P wedlug wzoru, czyli prawie o polowe ?

>> Ale twoj regulator ma utrzymywac temperature retorty, a nie grzalek
>No tak, ale bezwładność zanim temperatura od nich przejdzie do
>układu, gdzie mierzone jest SP jest duża w przeciwieństwie do
>szybkości jak układ wytraca PV gdy grzałki są off. Taka
>"niesymetryczność" bezwładności nie utrudnia?

Utrudnia. Pytanie czy tak naprawde jest.
Zobacz ze oscylacje temperatury retorty wydaja sie miec podobne czasy
narastania o opadania.

>A teraz pytanie teoretyczne, czy gdy uda się dobrać nastawy pi(d) dla
>danego SP w tym konkretnym układzie, to one będą też dobre dla
>innych SP w tym układzie? Czy dla innych SP trzeba będzie od nowa
>stroić pid?

Jesli uklad jest liniowy, to teoretycznie parametry dynamiczne
pozostaja takie same, roznia sie tylko wartosci stale/srednie.
Jesli jest nieliniowy, to przestawienie parametrow stalych powoduje
zmiane parametrow rozniczkowych ukladu, i nalezaloby PID dostroic do
nowego punktu pracy.

Tylko u Ciebie:
-wyjscie regulatora jak rozumiem steruje moca grzalek liniowo,
-o tempie nagrzewania decyduje cieplo wlasciwe i przewodnosc cieplna -
zakladam, ze sie niewiele zmieniaja z temperatura, czyli mozna
przyjac, ze pozostaja stale.

No chyba ze np dominujace jest promieniowanie cieplne - a ono gdzies
od 4 potegi temperatury zalezy ...

Ale to tez latwo sprawdzic - zmien SP istotnie, wyszukaj Pkr i Tosc,
zobacz czy sie bardzo zmienily.

J.