A możesz zmienić sposób działania homeingu? Masz dostęp do algorytmu czy
to na sztywno zrobione i nie masz możliwości ingerencji?

Generalnie taki sposób to proszenie się o kłopoty, zazwyczaj inaczej się
zerowanie rozwiązuje.
Najazd na śrubę oznacza zwolnienie, zjazd z niej pozycję. Jeżeli ma być
dokładniej, to szuka się pozycji cechowej enkodera (kanał C lub Z - w
zależności kto go wyprodukował ;) ). Wskazane jest utrzymanie
niewielkiego kąta skręcenia pomiędzy zjazdem z krańcówki, a pozycją
cechową. W jednej z maszyn zalecenie było takie: "od 45 do 90 stopni".

Zastanowiło mnie jeszcze coś - chyba nawet ważniejsze. Po osiągnięciu
pozycji drucikowej masz zmianę prędkości z 50 do 0.5mm/s jak
zrozumiałem. W tym momencie masz bardzo duże opóźnienie* - słychać jak
kolizję. Tak ma być? Tak sztywno masz sterowanie? Może to jest powód
pierwszego _dzwonienia_, po prostu masz skończoną sztywność układu i
może coś zawibruje. Drugie _dzwonienie_ już nie ma znaczenia przecież.

Miłego.
Irek.N.
* w [m/s2] a nie w [s] ;)