On Tue, 30 Jun 2015 07:57:28 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:
> Jak rozumiec "juz pod SP" ?
> Jeszcze nie doszlo do zalozonej temperatury i juz oscyluje ?

Dokładnie, a jeśli dobrze rozumiem proponowaną metodę oscylować musi
przechodząc przez SP (i musi być stała amplituda i okres).


> Na pewno dobrze nastawiles ?
> Metoda sprawdzona przez pokolenia i powinna zadzialac, to w koncu
> zwykly piec, zaden dziki obiekt.

No generuje sobie wykres temp, zobacz:

http://83.220.108.211/bins/ret0630.jpg

Najpierw są oscylacje o okresie 8min przez SP (SP to pozioma czerwona
linia), zmniejszam P aby wyznaczyć Pkrytyczne. Tam gdzie czerwona
strzałka oscylacje zaczynają się pod SP.
Ta dalsza prosta to ręczne dodanie stałej, nie sugeruj się tym.


> Jesli dobrze rozumiem - to te stala powinien ci dodac czlon I, po
> pewnym czasie oczywiscie.

No tak, ale jeśli uznać te pierwsze oscylacje jako Pkryt o okresie
480 sekund to I wychodzi bzdurne.

Zauważ jak buja się temperatura grzałek w czasie tych niewielkich
oscylacji PV wokół SP, gdy VP przekracza SP człon P ma zero i wtedy
grzałki są wyłączane, co powoduje ich gwałtowne ochłodzenie.

--
Marek

do góry

Użytkownik "Marek" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:a...@n...neos
trada.pl...
On Tue, 30 Jun 2015 07:57:28 +0200, "J.F."
><j...@p...onet.pl> wrote:
>> Jak rozumiec "juz pod SP" ? Jeszcze nie doszlo do zalozonej
>> temperatury i juz oscyluje ?
>Dokładnie, a jeśli dobrze rozumiem proponowaną metodę oscylować musi
>przechodząc przez SP (i musi być stała amplituda i okres).

A to sie nie rozumiemy.
Wylaczamy czlony I i D - zostaje samo P.
Immanentna cecha regulatora P jest nieosiaganie wartosci zadanej.
Aby na wyjsciu pojawil sie jakis niezerowy sygnal wyjsciowy, musi byc
niezerowy blad na wejsciu.
Oczywiscie mozna wyrownac offsetami, ale to dziala tylko przy jednej
nastawie i stabilnych warunkach.

Im wieksze wzmocnienie P, tym mniejszy blad. Ale wieksze wzmocnienie
skutkuje wzbudzeniem ukladu.

I po to wlasnie dodajemy czlon I, zeby blad mogl spasc do zera
(srednio), a P moglo byc male.

Wzbudzenie moze miec narastajaca amplitude, ale w praktyce, powoli
podnoszac P, powinno sie udac trafic w obszar stabilnej pracy.
A wtedy i okres powinien byc w miare staly.

>> Na pewno dobrze nastawiles ? Metoda sprawdzona przez pokolenia i
>> powinna zadzialac, to w koncu
>> zwykly piec, zaden dziki obiekt.

>No generuje sobie wykres temp, zobacz:
>http://83.220.108.211/bins/ret0630.jpg
>Najpierw są oscylacje o okresie 8min przez SP (SP to pozioma czerwona
>linia), zmniejszam P aby wyznaczyć Pkrytyczne. Tam gdzie czerwona
>strzałka oscylacje zaczynają się pod SP.
>Ta dalsza prosta to ręczne dodanie stałej, nie sugeruj się tym.

Tym, ze one sa "pod" linia, to sie nie przejmuj.
Na moj gust to po oby stronach strzalki mamy oscylacje i zauwaz, ze
nawet o podobnym okresie.
Chyba jeszcze troche powinienes zmniejszyc wzmocnienie, aczkolwiek
amplituda juz niewielka - mogles dobrze trafic.

>> Jesli dobrze rozumiem - to te stala powinien ci dodac czlon I, po
>> pewnym czasie oczywiscie.
>No tak, ale jeśli uznać te pierwsze oscylacje jako Pkryt o okresie
>480 sekund to I wychodzi bzdurne.
>Zauważ jak buja się temperatura grzałek w czasie tych niewielkich
>oscylacji PV wokół SP, gdy VP przekracza SP człon P ma zero i wtedy
>grzałki są wyłączane, co powoduje ich gwałtowne ochłodzenie.

Ale twoj regulator ma utrzymywac temperature retorty, a nie grzalek
:-)

Co sie zmienilo miedzy wykresem pod slowem "dane", a strzalka ?
Rozumiem, ze zmniejszyles P i spadla amplituda drgan ?


J.

do góry

On Tue, 30 Jun 2015 11:22:44 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:
> A to sie nie rozumiemy.
> Wylaczamy czlony I i D - zostaje samo P.

Oczywiście że jest włączone tylko P, I i D jest wyłączone.



> Immanentna cecha regulatora P jest nieosiaganie wartosci zadanej.
> Aby na wyjsciu pojawil sie jakis niezerowy sygnal wyjsciowy, musi
byc
> niezerowy blad na wejsciu.
> Oczywiscie mozna wyrownac offsetami, ale to dziala tylko przy
jednej
> nastawie i stabilnych warunkach.

Ale im większe P tym bardziej przekracza SP, przyład: dla pewnej
wartości P przy SP-1 P daje 80% mocy a przy SP jest już 0. Ale układ
ma dużą bezwładność i to 80% przy SP-1 spowoduje, że "bujnie" się aż
do SP+3, później spada gwałtownie dużo poniżej SP (bo grzałki są
wyłączone gdy PV jest powyżej SP) a włączenie ich na 80% już przy
SP-1 nie powoduje dalszego spadku. I tak się buja.


> podnoszac P, powinno sie udac trafic w obszar stabilnej pracy.

No właśnie zmniejszanie P (I i D zero) przesuwa tylko oscylacje
poniżej SP, nie ma stabilnej pracy jak w książkach to opisują.


> Co sie zmienilo miedzy wykresem pod slowem "dane", a strzalka ?
> Rozumiem, ze zmniejszyles P i spadla amplituda drgan ?

Tak, ale drgania pozostały.



> Im wieksze wzmocnienie P, tym mniejszy blad. Ale wieksze
wzmocnienie
> skutkuje wzbudzeniem ukladu.
> Na moj gust to po oby stronach strzalki mamy oscylacje i zauwaz, ze
> nawet o podobnym okresie.
> Chyba jeszcze troche powinienes zmniejszyc wzmocnienie, aczkolwiek
> amplituda juz niewielka - mogles dobrze trafic.

No ale wtedy okres jest 480 sekund (!), wyliczenie I ze wzoru metody
o której mówimy daje tak kosmiczną wartość I, że wtedy układ idzie w
kosmos z oscylacjami przez SP.


> Ale twoj regulator ma utrzymywac temperature retorty, a nie grzalek

No tak, ale bezwładność zanim temperatura od nich przejdzie do
układu, gdzie mierzone jest SP jest duża w przeciwieństwie do
szybkości jak układ wytraca PV gdy grzałki są off. Taka
"niesymetryczność" bezwładności nie utrudnia?

A teraz pytanie teoretyczne, czy gdy uda się dobrać nastawy pi(d) dla
danego SP w tym konkretnym układzie, to one będą też dobre dla
innych SP w tym układzie? Czy dla innych SP trzeba będzie od nowa
stroić pid?

--
Marek

do góry

Użytkownik "Marek" napisał w wiadomości grup
On Tue, 30 Jun 2015 11:22:44 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:

>> Immanentna cecha regulatora P jest nieosiaganie wartosci zadanej.
>> Aby na wyjsciu pojawil sie jakis niezerowy sygnal wyjsciowy, musi
>> byc niezerowy blad na wejsciu.
>> Oczywiscie mozna wyrownac offsetami, ale to dziala tylko przy
>> jednej nastawie i stabilnych warunkach.

> Ale im większe P tym bardziej przekracza SP, przyład: dla pewnej
> wartości P przy SP-1 P daje 80% mocy a przy SP jest już 0. Ale
> układ ma dużą bezwładność i to 80% przy SP-1 spowoduje, że "bujnie"
> się aż do SP+3, później spada gwałtownie dużo poniżej SP (bo grzałki
> są wyłączone gdy PV jest powyżej SP) a włączenie ich na 80% już przy
> SP-1 nie powoduje dalszego spadku. I tak się buja.

Ale ogolnie rzecz biorac to ma sie bujac. Taka immanentna cecha, ze
typowy obiekt z ze sprzezeniem zwrotnym sie wzbudza.

Zaniepokoilo mnie tylko jedno - to jakis cyfrowy regulator ?
Jesli spadek wartosci mierzonej o 1 powoduje wzrost mocy do 80%, to
uklad jest mocno przesterowany, chyba ze mierzysz z dokladnoscia do
0.1 czy 0.01 ...

>> podnoszac P, powinno sie udac trafic w obszar stabilnej pracy.
>No właśnie zmniejszanie P (I i D zero) przesuwa tylko oscylacje
>poniżej SP, nie ma stabilnej pracy jak w książkach to opisują.

Ja sie moze zle wyrazilem - chodzi o stabilna amplitude oscylacji.

Jesli uklad jest liniowy, i przekroczysz w nim warunek niestabilnosci,
to oscylacje beda narastac i narastac do nieskonczonosci.
W praktyce przed tym narostem chronia cie nieliniowosci ukladu, chocby
takie, ze moc jest ograniczona do przedzialo 0-100%.
Ale naszym zadaniem jest dobrac najmniejsze P przy ktorym oscylacje
zachodza - wtedy jest ono bliskie Pkr, i to narastanie jest powolne.

>> Co sie zmienilo miedzy wykresem pod slowem "dane", a strzalka ?
>> Rozumiem, ze zmniejszyles P i spadla amplituda drgan ?

>Tak, ale drgania pozostały.

zmniejsz jeszcze bardziej. Chcemy znalezc takie, przy ktorym oscylacji
nie ma.
Uwaga - po kazdym zmniejszeniu odczekac, wczesniej wzbudzone oscylacje
moga byc zanikajace.

>> Na moj gust to po oby stronach strzalki mamy oscylacje i zauwaz, ze
>> nawet o podobnym okresie.
>> Chyba jeszcze troche powinienes zmniejszyc wzmocnienie, aczkolwiek
>> amplituda juz niewielka - mogles dobrze trafic.

>No ale wtedy okres jest 480 sekund (!), wyliczenie I ze wzoru metody
>o której mówimy daje tak kosmiczną wartość I, że wtedy układ idzie w
>kosmos z oscylacjami przez SP.

Ale zmniejszyles P wedlug wzoru, czyli prawie o polowe ?

>> Ale twoj regulator ma utrzymywac temperature retorty, a nie grzalek
>No tak, ale bezwładność zanim temperatura od nich przejdzie do
>układu, gdzie mierzone jest SP jest duża w przeciwieństwie do
>szybkości jak układ wytraca PV gdy grzałki są off. Taka
>"niesymetryczność" bezwładności nie utrudnia?

Utrudnia. Pytanie czy tak naprawde jest.
Zobacz ze oscylacje temperatury retorty wydaja sie miec podobne czasy
narastania o opadania.

>A teraz pytanie teoretyczne, czy gdy uda się dobrać nastawy pi(d) dla
>danego SP w tym konkretnym układzie, to one będą też dobre dla
>innych SP w tym układzie? Czy dla innych SP trzeba będzie od nowa
>stroić pid?

Jesli uklad jest liniowy, to teoretycznie parametry dynamiczne
pozostaja takie same, roznia sie tylko wartosci stale/srednie.
Jesli jest nieliniowy, to przestawienie parametrow stalych powoduje
zmiane parametrow rozniczkowych ukladu, i nalezaloby PID dostroic do
nowego punktu pracy.

Tylko u Ciebie:
-wyjscie regulatora jak rozumiem steruje moca grzalek liniowo,
-o tempie nagrzewania decyduje cieplo wlasciwe i przewodnosc cieplna -
zakladam, ze sie niewiele zmieniaja z temperatura, czyli mozna
przyjac, ze pozostaja stale.

No chyba ze np dominujace jest promieniowanie cieplne - a ono gdzies
od 4 potegi temperatury zalezy ...

Ale to tez latwo sprawdzic - zmien SP istotnie, wyszukaj Pkr i Tosc,
zobacz czy sie bardzo zmienily.

J.

do góry

On Tue, 30 Jun 2015 14:43:58 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:
> Ale ogolnie rzecz biorac to ma sie bujac. Taka immanentna cecha, ze
> typowy obiekt z ze sprzezeniem zwrotnym sie wzbudza.




> Zaniepokoilo mnie tylko jedno - to jakis cyfrowy regulator ?
> Jesli spadek wartosci mierzonej o 1 powoduje wzrost mocy do 80%, to
> uklad jest mocno przesterowany, chyba ze mierzysz z dokladnoscia do
> 0.1 czy 0.01 ...

To jest mój regulator zaimplementowany we własnym sterowniku całego
systemu, algorytm pid jest wzięty z sieci. W tym przykładzie tak duży
skok 80% wziął się z, tego, że do tego teoretycznego przykładu użyłem
duże P.
Przeglądam teraz kod sterownika pid i zauważyłem, że wywołuję
obliczenia pid dla danego PV co sekunda, a czy nie powinny obliczenia
być wywoływane tylko przy zmianie PV? Dla członu P to nie ma
znaczenia ale w przypadku tak wolnej dynamiki układu częste
obliczenia I i D dla tego samego PV (system nie jest w stanie
zareagować na nowe nastawy a już dostaje nowe) chyba zaburzają
proces...

--
Marek

do góry

Użytkownik "Marek" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:a...@n...neos
trada.pl...
On Tue, 30 Jun 2015 14:43:58 +0200, "J.F."
>> Ale ogolnie rzecz biorac to ma sie bujac. Taka immanentna cecha, ze
>> typowy obiekt z ze sprzezeniem zwrotnym sie wzbudza.
>> Zaniepokoilo mnie tylko jedno - to jakis cyfrowy regulator ?
>> Jesli spadek wartosci mierzonej o 1 powoduje wzrost mocy do 80%, to
>> uklad jest mocno przesterowany, chyba ze mierzysz z dokladnoscia do
>> 0.1 czy 0.01 ...

>To jest mój regulator zaimplementowany we własnym sterowniku całego
>systemu, algorytm pid jest wzięty z sieci. W tym przykładzie tak duży
>skok 80% wziął się z, tego, że do tego teoretycznego przykładu użyłem
>duże P.

Mi chodzi o to, czy nie masz tu za duzych skokow.
Jesli mierzysz temperature z rozdzielczoscia do 1 stopnia, i ten 1
stopnien powoduje zmiane mocy o 80%, to sie nie dziw, ze beda
oscylacje nad ktorymi nie panujesz.
To w zasadzie jest dwustanowy regulator :-)

Co prawda czlon I nadal moze pomoc :-)

>Przeglądam teraz kod sterownika pid i zauważyłem, że wywołuję
>obliczenia pid dla danego PV co sekunda, a czy nie powinny obliczenia
>być wywoływane tylko przy zmianie PV?

Wyjscie sie zmienia stale, nawet jak PV jest stale (czlon calkujacy).
Trzeba tak dobrac okres obliczen, zeby z jednej strony te wartosc
zmieniac wystarczajaco czesto, ale z drugiej - nie popelniac zbyt
duzych bledow obliczeniowych.

1s wydaje sie w miare odpowiednia - ale arytmetyka na liczbach
calkowitych moze zawiesc.

>Dla członu P to nie ma znaczenia ale w przypadku tak wolnej dynamiki
>układu częste obliczenia I i D dla tego samego PV (system nie jest w
>stanie zareagować na nowe nastawy a już dostaje nowe) chyba zaburzają
>proces...

D jest problemem - jesli przez pare okresow zmierzone PV sie nie
zmienia, a potem skacze o jednostke, to taka pochodna mozna sobie ....
wsadzic ...

J.

do góry

On Tue, 30 Jun 2015 19:53:18 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:
> D jest problemem - jesli przez pare okresow zmierzone PV sie nie
> zmienia, a potem skacze o jednostke, to taka pochodna mozna sobie
....
> wsadzic ...

No dobra, ale pomińmy D (=0}. Co to za rodzaj regulatora gdy w
dokonujemy obliczeń wyjścia PI tylko dla "nowego" PV (gdy PV się
zmienia)?

--
Marek

do góry

Użytkownik "Marek" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:a...@n...neos
trada.pl...
On Tue, 30 Jun 2015 19:53:18 +0200, "J.F."
><j...@p...onet.pl> wrote:
>> D jest problemem - jesli przez pare okresow zmierzone PV sie nie
>> zmienia, a potem skacze o jednostke, to taka pochodna mozna sobie
>> wsadzic ...

>No dobra, ale pomińmy D (=0}. Co to za rodzaj regulatora gdy w
>dokonujemy obliczeń wyjścia PI tylko dla "nowego" PV (gdy PV się
>zmienia)?

To jest kiepski rodzaj regulatora :-)

Ale P i PD daloby sie tak wykonac ..

J.

do góry

A kupić samouczącego się regulatora nie mogłeś?

do góry

On Fri, 17 Jul 2015 08:14:58 -0700 (PDT), 4...@g...com wrote:
> A kupić samouczącego się regulatora nie mogłeś?

A są takie które narysują wykres, dostęp do nich (i wykresów) jest z
telefonu, wyślą SMS jak grzałka się przepali (sytuacja krytyczna,
trzeba przerwać cały proces bo wsad nie może być nierównomiernie
rozgrzewany) i będzie w rozsądnej cenie? A jeśli są to co to za
przyjemność kupować gotowca jak samemu można to wszystko zrobić.
Temat już nie aktualny, system udało się skalibrować, działa już
poprawnie bez oscylacji.

--
Marek

do góry