Jak to jest z tymi quad/hex/octo copterami?

maja wbudowany jakis system nawigacji inercyjnej?

Bo wydaje mi sie, ze nawet niektore małe i tanie modele potrafią
"zawisnąc w powietrzu", a przeciez wiaterek może zawiac.

A jesli taki INS maja ... przeciez zawsze sa tam jakies błędy
pomiarowe - nie całkują im sie takie błędy szybko ?

J.

do góry

W dniu 24.06.2022 o 16:39, J.F pisze:
> Jak to jest z tymi quad/hex/octo copterami?
>
> maja wbudowany jakis system nawigacji inercyjnej?
>
> Bo wydaje mi sie, ze nawet niektore małe i tanie modele potrafią
> "zawisnąc w powietrzu", a przeciez wiaterek może zawiac.
>
> A jesli taki INS maja ... przeciez zawsze sa tam jakies błędy
> pomiarowe - nie całkują im sie takie błędy szybko ?
>
> J.



Moim zdaniem mogą mieć, nawet w niedrogim telefonie mam żyroskop i
pomiar przyspieszenia. To chyba jedyna możliwość, GPS nie jest na tyle
dokładny i stabilny. Pomijam oczywiście sprzet geodezyjny, który jest
dokładny, ale wymaga trochę czasu i geodeta najczęściej sprawdza przed
pomiarem ile będzie dostępnych satelitów.


--
Cezary Grądys
c...@w...onet.pl

do góry

> Moim zdaniem mogą mieć, nawet w niedrogim telefonie mam żyroskop i
> pomiar przyspieszenia. To chyba jedyna możliwość, GPS nie jest na tyle
> dokładny i stabilny. Pomijam oczywiście sprzet geodezyjny, który jest
> dokładny, ale wymaga trochę czasu i geodeta najczęściej sprawdza przed
> pomiarem ile będzie dostępnych satelitów.
>
>

Wiesz, te skubańce (amatorskie żeby nie było i to od dawna) czasami
wręcz wracają do "domu", jak im się zasięg skończy i raczej nie robią
tego na podstawie wyłącznie acc/żyro. :)

Miłego.
Irek.N.

do góry

On Fri, 24 Jun 2022 16:39:49 +0200, "J.F"
<j...@p...onet.pl> wrote:
> Jak to jest z tymi quad/hex/octo copterami?
> maja wbudowany jakis system nawigacji inercyjnej?
> Bo wydaje mi sie, ze nawet niektore małe i tanie modele potrafią
> "zawisnąc w powietrzu", a przeciez wiaterek może zawiac. A jesli
> taki INS maja ... przeciez zawsze sa tam jakies błędy
> pomiarowe - nie całkują im sie takie błędy szybko ?

Nie jestem w tym ekspertem (zbudowałem na razie jednego quada na
oldschoolowym już opensourcowym librepilot) ale coś tam z tego
liznąłem. W stabilizacji używam INS13 (z filtrami Kalmana). W skrócie
jest to tak, że tak na prawdę INS13 działa ściśle ze wszystkimi
sensorami (gyro+accel+baro+mag+GPS) w układzie 13 parametrowym
(wymiarowym). Tu masz opis szczegółowy:

https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/p
ages/15499281/INS13+-+GPS+Navigation

Faktycznie "wisi" w miejscu ale jak go przepchniesz to delikatnie
wróci do pozycji. Choć to wiszenie nie zawsze jest tak mega
precyzyjne, czasami widać lekki dryft (~10cm).
Mam też INS13Indor bez GPS ale tego nie testowałem (trochę strach
mieszkanie zdemolować).
Oczywiście można latać bez INS na samym komplementarnym algorytmie
jak teraz lata młodzież na betaflight (accel+gyro) ale wtedy quad
mocno dryftuje i trzeba nauczyć się to ręcznie kompensować. Zaletą
tego jest brak upierdliwej kalibracji magnetometru, która nie jest
"uniwersalna" zdarza się tak, że idziesz na to samo pole, w którym
wczoraj mag działał a dziś świruje i trzeba go w tym samym miejscu
kalibrować od nowa.

Ogólnie bardzo ciekawy temat, niestety pl.rec.modelarstwo umarło i
nie ma z kim o quadach gadać :(.

--
Marek

do góry

W dniu 24.06.2022 o 20:56, Irek.N. pisze:

> Wiesz, te skubańce (amatorskie żeby nie było i to od dawna) czasami
> wręcz wracają do "domu", jak im się zasięg skończy i raczej nie robią
> tego na podstawie wyłącznie acc/żyro. :)
>
> Miłego.
> Irek.N.


Ale wątek jest o stabilnym locie w zawisie. Do powrotu wystarczy
dokładność kilku m.

--
Cezary Grądys
c...@w...onet.pl

do góry

W dniu 2022-06-24 o 20:56, Irek.N. pisze:
> Wiesz, te skubańce (amatorskie żeby nie było i to od dawna) czasami
> wręcz wracają do "domu"


Wracają, ale dokładność jest raczej symboliczna. Co innego te z
wbudowaną kamerą/kamerami. Nie chodzi o kamerę do nagrywania, tylko
"nawigacyjną" właśnie. Dzięki temu potrafi to cudo wylądować na macie z
literką H i pewnie korygować na małej wysokości dryft innych czujników.


Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry