Próbuję okiełznać po raz kolejny sterowanie nadążne PID silnika z
enkoderem. Enkoder jest podłączony do Pi Pico, odczytuje go program w
PIO, a wartość czytam w micropythonie i obliczam dane dla PWM. Działa mi
to tak, że wystrojenie do +- kilkadziesiąt podziałek enkodera zachowuje
się przewidywalnie.
Ale można to zrobić praktycznie do jednej działki, i pamiętam, że ktoś
tu na grupie się chwalił że to zrobił.

Zwiększam kP, układ zaczyna nadążać, ale powoli, zwiększam dalej... już
blisko, pojawia się przerzut, jeszcze trochę i pojawiają się oscylacje.
Te oscylacje można zniwelować kD. Zwiększam kD, oscylacje zaczynają
maleć... jeszcze bardziej maleć... już prawie... i zwiększenie dalej
powoduje, że pojawiają się nowe oscylacje, tylko szybsze (krótszy okres)
i dalsze zwiększanie kD zwiększa amplitudę jeszcze bardziej.
Co tu jest grane?
Mam swoją teorię, ale zanim napiszę - może ktoś puści parę - to na pewno
szkolny błąd i znane zjawisko.


--
Mirek

do góry

On Thu, 22 Jan 2026 20:53:47 +0100, Mirek wrote:
> Próbuję okiełznać po raz kolejny sterowanie nadążne PID silnika z
> enkoderem. Enkoder jest podłączony do Pi Pico, odczytuje go program w
> PIO, a wartość czytam w micropythonie i obliczam dane dla PWM. Działa mi
> to tak, że wystrojenie do +- kilkadziesiąt podziałek enkodera zachowuje
> się przewidywalnie.
> Ale można to zrobić praktycznie do jednej działki, i pamiętam, że ktoś
> tu na grupie się chwalił że to zrobił.
>
> Zwiększam kP, układ zaczyna nadążać, ale powoli, zwiększam dalej... już
> blisko, pojawia się przerzut, jeszcze trochę i pojawiają się oscylacje.
> Te oscylacje można zniwelować kD. Zwiększam kD, oscylacje zaczynają
> maleć... jeszcze bardziej maleć... już prawie... i zwiększenie dalej
> powoduje, że pojawiają się nowe oscylacje, tylko szybsze (krótszy okres)
> i dalsze zwiększanie kD zwiększa amplitudę jeszcze bardziej.
> Co tu jest grane?
> Mam swoją teorię, ale zanim napiszę - może ktoś puści parę - to na pewno
> szkolny błąd i znane zjawisko.

Masz metodę Zieglera-Nicholsa:
https://www.podkontrola.pl/regulacja-w-oparciu-o-par
ametry-pid-cz-2/

Wyłaczasz człony D i I, podkręcasz powoli wzmocnienie, az wystąpią
oscylacje. Znalazłes wzmocnienie krytyczne Kc, i mierzysz okres
oscylacji Pc.

A następnie jak w tabelce:
Kp = 0.6*Kc
Ki = 2*Kp/Pc
Kd = Kp*Pc/8

IMO - w zależności od tego czym silnik kręci - może się okazać,
ze to krytyczne wzmocnienie jest inne, w zalezności od zadanych
obrotów.

Program jest wystarczająco szybki, nie gubi kroków z enkodera?
Enkoder bezpośrednio na osi silnika, czy po jakiejs przekładni ... bo
luzy mogą być tu wredne ...

J.

do góry

W dniu 22.01.2026 o 23:44, J.F pisze:

> Masz metodę Zieglera-Nicholsa:

Nie sprawdza się.
Nie udało mi się doprowadzić do stabilności z jakimkolwiek Ki.
Może to jest kwestia jednostek?
Uchyb jest liczony w działkach enkodera, przyrost uchybu w działkach na
mikrosekundę, okres oscylacji to jakieś 0,2-0,5sekundy, to ki jakoś
strasznie małe wyjdzie, kd ogromne.
Kp rozumiem że w tym wzorze 1 oznacza maksymalną moc?



> IMO - w zależności od tego czym silnik kręci - może się okazać,
> ze to krytyczne wzmocnienie jest inne, w zalezności od zadanych
> obrotów.

>
> Program jest wystarczająco szybki, nie gubi kroków z enkodera?
> Enkoder bezpośrednio na osi silnika, czy po jakiejs przekładni ... bo
> luzy mogą być tu wredne ...

Silnik kręci bezpośrednio enkoderem. próbowałem też przez przekładnie
ale nic to nie zmienia - wolniej wszystko się odbywa, ale nadal nie da
się wystroić lepiej niż +- 50 - 100 podziałek.
Kroków nie gubi, bo kroki odczytuje PIO.
Program szybki... a jaki szybki ma być? Jaki powinien być krok pomiędzy
kolejnymi obliczeniami?


--
Mirek

do góry