W dniu 22.01.2026 o 23:44, J.F pisze:

> Masz metodę Zieglera-Nicholsa:

Nie sprawdza się.
Nie udało mi się doprowadzić do stabilności z jakimkolwiek Ki.
Może to jest kwestia jednostek?
Uchyb jest liczony w działkach enkodera, przyrost uchybu w działkach na
mikrosekundę, okres oscylacji to jakieś 0,2-0,5sekundy, to ki jakoś
strasznie małe wyjdzie, kd ogromne.
Kp rozumiem że w tym wzorze 1 oznacza maksymalną moc?



> IMO - w zależności od tego czym silnik kręci - może się okazać,
> ze to krytyczne wzmocnienie jest inne, w zalezności od zadanych
> obrotów.

>
> Program jest wystarczająco szybki, nie gubi kroków z enkodera?
> Enkoder bezpośrednio na osi silnika, czy po jakiejs przekładni ... bo
> luzy mogą być tu wredne ...

Silnik kręci bezpośrednio enkoderem. próbowałem też przez przekładnie
ale nic to nie zmienia - wolniej wszystko się odbywa, ale nadal nie da
się wystroić lepiej niż +- 50 - 100 podziałek.
Kroków nie gubi, bo kroki odczytuje PIO.
Program szybki... a jaki szybki ma być? Jaki powinien być krok pomiędzy
kolejnymi obliczeniami?


--
Mirek