On Fri, 23 Jan 2026 20:23:06 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 22.01.2026 o 23:44, J.F pisze:
>> Masz metodę Zieglera-Nicholsa:
>
> Nie sprawdza się.
> Nie udało mi się doprowadzić do stabilności z jakimkolwiek Ki.
> Może to jest kwestia jednostek?

Być może - przy bardzo wolnym narastaniu powinno jakoś działać.
Nie mówię, że całkiem stabilnie, bo jakies tarcie i histereza silnika
dochodzi. Ale okres mógłbys wydłużać w nieskonconosc.

A z kolei szybkie procesory bardzo szybko całkują :-)
i kiepsko różniczkują :-)


> Uchyb jest liczony w działkach enkodera, przyrost uchybu w działkach na
> mikrosekundę, okres oscylacji to jakieś 0,2-0,5sekundy, to ki jakoś
> strasznie małe wyjdzie, kd ogromne.
> Kp rozumiem że w tym wzorze 1 oznacza maksymalną moc?

Wzmocnienie częsci P

>> IMO - w zależności od tego czym silnik kręci - może się okazać,
>> ze to krytyczne wzmocnienie jest inne, w zalezności od zadanych
>> obrotów.
>
>> Program jest wystarczająco szybki, nie gubi kroków z enkodera?
>> Enkoder bezpośrednio na osi silnika, czy po jakiejs przekładni ... bo
>> luzy mogą być tu wredne ...
>
> Silnik kręci bezpośrednio enkoderem. próbowałem też przez przekładnie
> ale nic to nie zmienia - wolniej wszystko się odbywa, ale nadal nie da
> się wystroić lepiej niż +- 50 - 100 podziałek.
> Kroków nie gubi, bo kroki odczytuje PIO.
> Program szybki... a jaki szybki ma być? Jaki powinien być krok pomiędzy
> kolejnymi obliczeniami?

Na tyle szybki, żeby nie gubił impulsów z enkodera. Chyba, że masz
jakiś absolutny.

A sam regulator niekoniecznie musi być szybki - sam widzisz, że
oscylacje maja 0.2-0.5s

J.