Mirek <m...@n...dev> wrote:
> W dniu 22.01.2026 o 23:44, J.F pisze:
>
>> Masz metodę Zieglera-Nicholsa:
>
> Nie sprawdza się.
> Nie udało mi się doprowadzić do stabilności z jakimkolwiek Ki.
> Może to jest kwestia jednostek?
> Uchyb jest liczony w działkach enkodera, przyrost uchybu w działkach na
> mikrosekundę, okres oscylacji to jakieś 0,2-0,5sekundy, to ki jakoś
> strasznie małe wyjdzie, kd ogromne.

Bez członu "całkowego" prawie niemożliwe jest uzyskanie naprawdę
małego błedu. W praktyce liczy się sumy i odwrotność okresu sterownika
PID daje współczynnik skalujący sumę do całki. Oczywiście musisz
użyć zgodne jednoski inaczej wyjdą błędne wartości współczynników.
Działki enkdera wyglądają OK, ale musisz poprawnie uwzględnić czas.

--
Waldek Hebisch