On Fri, 24 Jun 2022 16:39:49 +0200, "J.F"
<j...@p...onet.pl> wrote:
> Jak to jest z tymi quad/hex/octo copterami?
> maja wbudowany jakis system nawigacji inercyjnej?
> Bo wydaje mi sie, ze nawet niektore małe i tanie modele potrafią
> "zawisnąc w powietrzu", a przeciez wiaterek może zawiac. A jesli
> taki INS maja ... przeciez zawsze sa tam jakies błędy
> pomiarowe - nie całkują im sie takie błędy szybko ?

Nie jestem w tym ekspertem (zbudowałem na razie jednego quada na
oldschoolowym już opensourcowym librepilot) ale coś tam z tego
liznąłem. W stabilizacji używam INS13 (z filtrami Kalmana). W skrócie
jest to tak, że tak na prawdę INS13 działa ściśle ze wszystkimi
sensorami (gyro+accel+baro+mag+GPS) w układzie 13 parametrowym
(wymiarowym). Tu masz opis szczegółowy:

https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/p
ages/15499281/INS13+-+GPS+Navigation

Faktycznie "wisi" w miejscu ale jak go przepchniesz to delikatnie
wróci do pozycji. Choć to wiszenie nie zawsze jest tak mega
precyzyjne, czasami widać lekki dryft (~10cm).
Mam też INS13Indor bez GPS ale tego nie testowałem (trochę strach
mieszkanie zdemolować).
Oczywiście można latać bez INS na samym komplementarnym algorytmie
jak teraz lata młodzież na betaflight (accel+gyro) ale wtedy quad
mocno dryftuje i trzeba nauczyć się to ręcznie kompensować. Zaletą
tego jest brak upierdliwej kalibracji magnetometru, która nie jest
"uniwersalna" zdarza się tak, że idziesz na to samo pole, w którym
wczoraj mag działał a dziś świruje i trzeba go w tym samym miejscu
kalibrować od nowa.

Ogólnie bardzo ciekawy temat, niestety pl.rec.modelarstwo umarło i
nie ma z kim o quadach gadać :(.

--
Marek