Dnia Tue, 11 Aug 2015 05:51:59 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>>>> sily.
>>> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
>>> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
>>> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
>>
>> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
>> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
>> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.
>
> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.

To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
Zobacz np ten
http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html

Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
Bagatela - 20 tys krokow/s.
To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
pewnie z kilogram.

Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
obrotowej jest znikoma.

>> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
>> zastosowan.
> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).

Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
momencie.
Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.

>>> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
>> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
>> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.
> Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze
> były prostsze i tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja
> zaprojektowałem, był malarski, bo było taniej. Dawał radę, ale
> trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.

Hm, moze i masz racje, ale gdzie tu sa roboty "malarskie" ?
http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/products/indu
strial_robots/

>>>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
>>>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
>>> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
>>> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
>>> i wytrzymałości.
>>
>> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
>> albo sterownik sie spali.
>> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
>> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)
>
> No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu
> bo silnik krokowy ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby
> uniknąć żeby te krokowce w dźwigach stosowano :-)

Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
przekladnia.
A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
chyba tez samohamowne ...

Tu chyba ktos ostatnio pokazywal hamulec do pily tarczowej, ktory ja
bardzo szybko zatrzymywal. Niestety - byl jednorazowy.

J.