> - Czy w trybie sterowania pozycją również masz skoki prądu co 35 mm ?
Tak, skoki występują zawsze co 35mm ( podziałka biegunowa ) zawsze w
tym samym miejscu. Stąd moje przypuszczenie że jest to wina
konstrukcji maszyny a nie samego sterowania. Maszyna zastała
zaprojektowana i stworzona na pracę magisterską. Mi idzie w udziale ją
wysterować i połączyć z inną.

> - Co ile masz indeks z enkodera ?
Enkoder jest inkrementacyjny z dokładnością do 0.01 mm. Taśma
magnetyczna z podziałką biegunową 5mm


> Takie regularne skoki prędkości (pozycji) bardziej widzą mi się jako
> problem z przepełnieniem jakiejś zmiennej lub błędnym zadeklarowaniem
> wartości impulsów enkodera na cykl silnika.
Myślałem o tym i sprawdzałem. Jeśli w tym byłby problemem to tak samo
działało by w obie strony.

> -Jeżeli sam to robisz od początku, to skąd masz przekształcenia do
> Clarka i jego kumpla Perkiego? No i czy są sprawdzone ;)
Przekształcenia są sprawdzone.Wzięte z różnych źródeł wiki, psim,
książki.


> - Jak rozpoczynasz pracę to z enkodera na początek pobierasz wartości
> UVW i dopiero po indeksie zaczynasz sam "komutować" czy od początku
> "komutujesz" sam a silnik niech się martwi ?
UVW -> chyba ten problem nie do tyczy enkoderów liniowych.
Start programu wygląda tak że wózek silnika dojeżdża do pozycji 0 i
wtedy zerowany jest licznik enkodera.
Od tego momentu wiem gdzie znajduje się silnik i względem tego punktu
się porusza

> - Z doświadczenia, podpowiem że jak chcesz to pchać do CNC to bez FF
> będzie słabo,
Czas o tym pomyśleć :)


http://picasaweb.google.pl/lpiotr/TMS#54851660838195
19762
Tutaj model silnika.