On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:

> Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to
> aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
> jechac.

OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem już
nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

> Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje"
> robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
> urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
> I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
> czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość wybiera
jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w postaci filtru
Kalmana.

> P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
> inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru
> zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
> Prawda to ?

No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż rozbieganie
się biasu, random walk i inne takie bzdety.

--
Pozdrawiam
Jakub Rakus