On 14.04.2023 12:54, J.F wrote:

> Chociaz ... maksymalne wyjscie moze wynikac z członu P.
>

Ale czy taki stan wnosi cokolwiek do działania integratora?
Czy wtedy integrator ma zbierać błąd w nieskończoność?
Z resztą to nie mój pomysł i jest opisywany jako "integral windup".
Z mojej obserwacji wynika, że najlepiej wyłączyć integrator jeśli
wyjście jest ograniczone i dodatkowo ograniczyć go do wartości
maksymalnej wyjścia.
To są tylko moje obserwacje w czasie walki z silnikiem.
Aczkolwiek doszedłem tylko do sytuacji, gdzie zadowalam się dokładnością
+/-10 impulsów z ki=0, albo z ki>0, ale wtedy są oscylacje +/-1 impuls.
Nie da się stłumić tych oscylacji zwiększając kd.
Jadąc od najmniejszych ki silnik dokręca powoli i oscyluje wolno ze
sporą amplitudą, zwiększamy ki - dochodzi coraz szybciej i coraz
mniejsza amplituda oscylacji, przechodzimy przez punkt +/-1 impuls i
dalsze zwiększenie powoduje znów zwiększenie amplitudy.
Być może mam za rzadki enkoder (40imp/obrót), być może za wolne
odświeżanie - nie wiem.
W tym projekcie co robię taka dokładność mi spokojnie wystarcza, no ale
skoro była okazja żeby poeksperymentować to czemu nie.

--
Mirek.