Witam,

zna ktoś może i podpowiedział by mi na jakim forum (może jak
najbardziej być po angielsku) warto zadawać pytania odnośnie teorii
sterowania / modelowania układów fizycznych?

Konkretnie, chciałem zamodelować i dobrać przy pomocy metody Evansa
(root locus) współczynniki regulacji PID dla układu, w którym chcemy
nastawiać wysokość zawisu silnika ze śmigłem zawieszonego na uwięzi.
Dla celów projektowych zakładam, że do pomiaru wysokości mam tylko
przyspieszeniomierz i mogę całkować (idealnie) jego odczyty. Silnik
zamocowany jest tak, że może przesuwać się tylko w pionie, nie może
obracać się wokół własnej osi, czyli nie ma pasożytniczego momentu
siły w kierunku odwrotnym do kierunku ruchu śmigła. Wartością
wejściową jest wypełnienie impulsu PWM sterującego prędkością kątową
silnika.

Dane są takie:
g = 9.81 m/s^2
m = 1kg (masa całego układu)
delta_pwm = 0 ... 1 (wypełnienie impulsu pwm)
k_ciagu = 15N (współczynnik aerodynamiczny układu, zakładam liniowość
układu, uproszczenie)
a - przyspieszenie, pozytywna wartość do góry,
h - aktualna wysokość,
F_g - siła grawitacji

Siłę ciągu obliczamy tak:
F_c = k_ciagu * delta_pwm [N], F_c_max = 15N

Czyli transmitancę wyprowadzam tak:
F = ma,
F = F_c - F_g
a = d^2h/dt^2 (pułap to 2 pochodna przyspieszenia)

Czyli:
F_c - F_g = k_ciagu * delta_pwm(t) - mg = m*d^2h/dt^2

Przechodząc na Laplace'a mamy:
k_ciagu * delta_pwm(s) - mg = s^2*m*h(s)

No i tu się zaczynają schody, bo nie wiem jak wyliczyć transmitancję
od h(s) do delta_pwm(s), bo trzeba jakoś uwzględnić stałą mg. Miał już
ktoś kiedyś podobny problem? Jak to się liczy?

W razie pytań służę. Z góry dzięki za pomoc.

do góry

kmietas <k...@w...pl> napisał(a):
> Przechodząc na Laplace'a mamy:
> k_ciagu * delta_pwm(s) - mg =3D s^2*m*h(s)
>
>

Czy nie powinieneś czasem poddać przekształceniu Laplace'a stałej mg ?
k_ciagu * delta_pwm(s) - mg/s = s^2*m*h(s)

WM

--
Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl -> http://www.gazeta.pl/usenet/

do góry

On 9 Paź, 09:56, "WM " <c...@W...gazeta.pl> wrote:
> kmietas <k...@w...pl> napisał(a):
>
> > Przechodząc na Laplace'a mamy:
> > k_ciagu * delta_pwm(s) - mg =3D s^2*m*h(s)
>
> Czy nie powinieneś czasem poddać przekształceniu Laplace'a stałej  mg ?
> k_ciagu * delta_pwm(s) - mg/s = s^2*m*h(s)
>
> WM
>
> --
> Wysłano z serwisu Usenet w portalu Gazeta.pl ->http://www.gazeta.pl/usenet/

No raczej nie, bo to stała. Przynajmniej na tyle, na ile to wszystko
pojmuję.

Pozdrawiam.

do góry

On Fri, 9 Oct 2009 06:59:06 -0700 (PDT), terster wrote:
>On 9 Paź, 09:56, "WM " <c...@W...gazeta.pl> wrote:
>> > Przechodząc na Laplace'a mamy:
>> > k_ciagu * delta_pwm(s) - mg =3D s^2*m*h(s)
>>
>> Czy nie powinieneś czasem poddać przekształceniu Laplace'a stałej  mg ?
>> k_ciagu * delta_pwm(s) - mg/s = s^2*m*h(s)

>No raczej nie, bo to stała. Przynajmniej na tyle, na ile to wszystko
>pojmuję.

Ze stalymi u Laplace'a nie jest tak prosto.

Ale tu akurat jest trywialnie - rozbijasz delta_pwm na dwie skladowe,
stala i zmienna, stala dobrana tak ze rownowazy ciezar, i zostaje
sterowanie czescia zmienna.

J.

do góry