-
Path: news-archive.icm.edu.pl!news.gazeta.pl!newsfeed.pionier.net.pl!newspeer1.de.tel
ia.net!newspeer4.de.telia.net!de.telia.net!newsfeed00.sul.t-online.de!t-online.
de!border2.nntp.dca.giganews.com!nntp.giganews.com!postnews.google.com!k41g2000
vbt.googlegroups.com!not-for-mail
From: kmietas <k...@w...pl>
Newsgroups: pl.sci.inzynieria
Subject: Teoria sterowania / Modelowanie
Date: Thu, 8 Oct 2009 09:36:48 -0700 (PDT)
Organization: http://groups.google.com
Lines: 54
Message-ID: <e...@k...googlegroups.com>
NNTP-Posting-Host: 62.87.242.98
Mime-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=ISO-8859-2
Content-Transfer-Encoding: quoted-printable
X-Trace: posting.google.com 1255019808 13549 127.0.0.1 (8 Oct 2009 16:36:48 GMT)
X-Complaints-To: g...@g...com
NNTP-Posting-Date: Thu, 8 Oct 2009 16:36:48 +0000 (UTC)
Complaints-To: g...@g...com
Injection-Info: k41g2000vbt.googlegroups.com; posting-host=62.87.242.98;
posting-account=1bnR-woAAACp4TxeVuv3464PCa9dUWJZ
User-Agent: G2/1.0
X-HTTP-UserAgent: Mozilla/5.0 (Windows; U; Windows NT 5.1; pl; rv:1.9.0.14)
Gecko/2009082707 Firefox/3.0.14,gzip(gfe),gzip(gfe)
Xref: news-archive.icm.edu.pl pl.sci.inzynieria:25449
[ ukryj nagłówki ]Witam,
zna ktoś może i podpowiedział by mi na jakim forum (może jak
najbardziej być po angielsku) warto zadawać pytania odnośnie teorii
sterowania / modelowania układów fizycznych?
Konkretnie, chciałem zamodelować i dobrać przy pomocy metody Evansa
(root locus) współczynniki regulacji PID dla układu, w którym chcemy
nastawiać wysokość zawisu silnika ze śmigłem zawieszonego na uwięzi.
Dla celów projektowych zakładam, że do pomiaru wysokości mam tylko
przyspieszeniomierz i mogę całkować (idealnie) jego odczyty. Silnik
zamocowany jest tak, że może przesuwać się tylko w pionie, nie może
obracać się wokół własnej osi, czyli nie ma pasożytniczego momentu
siły w kierunku odwrotnym do kierunku ruchu śmigła. Wartością
wejściową jest wypełnienie impulsu PWM sterującego prędkością kątową
silnika.
Dane są takie:
g = 9.81 m/s^2
m = 1kg (masa całego układu)
delta_pwm = 0 ... 1 (wypełnienie impulsu pwm)
k_ciagu = 15N (współczynnik aerodynamiczny układu, zakładam liniowość
układu, uproszczenie)
a - przyspieszenie, pozytywna wartość do góry,
h - aktualna wysokość,
F_g - siła grawitacji
Siłę ciągu obliczamy tak:
F_c = k_ciagu * delta_pwm [N], F_c_max = 15N
Czyli transmitancę wyprowadzam tak:
F = ma,
F = F_c - F_g
a = d^2h/dt^2 (pułap to 2 pochodna przyspieszenia)
Czyli:
F_c - F_g = k_ciagu * delta_pwm(t) - mg = m*d^2h/dt^2
Przechodząc na Laplace'a mamy:
k_ciagu * delta_pwm(s) - mg = s^2*m*h(s)
No i tu się zaczynają schody, bo nie wiem jak wyliczyć transmitancję
od h(s) do delta_pwm(s), bo trzeba jakoś uwzględnić stałą mg. Miał już
ktoś kiedyś podobny problem? Jak to się liczy?
W razie pytań służę. Z góry dzięki za pomoc.
Następne wpisy z tego wątku
Najnowsze wątki z tej grupy
- Metrologia
- Chess
- Vitruvian Man - parts 7-11a
- Vitruvian Man - parts 1-6
- Komin do wiaty
- Ryby i kawitacja
- Ekspres do kawy i glony
- popcorn polymer
- Manualny wtrysk paliwa...
- Szafka
- Domowy koncentrator tlenu
- Od słoika po rakiety
- Rewolucja
- Synchronizacja zegarów miejskich w XIX wieku
- Zbieraczka do wkrętów lub gwoździ
Najnowsze wątki
- 2024-05-15 Mini Netykieta polskich grup i list dyskusyjnych
- 2024-05-15 Warszawa => Key Account Manager <=
- 2024-05-15 Millenium czyli DEBILE bankowości
- 2024-05-15 Warszawa => Frontend Developer - React <=
- 2024-05-15 Marki => ERP Implementer <=
- 2024-05-15 Marki => Wdrożeniowiec ERP <=
- 2024-05-15 System operacyjny dla 6800?
- 2024-05-15 Ulm => IT Netzwerktechniker (m/w/d) <=
- 2024-05-15 Ulm => Technischer Rollouter (d/m/w) <=
- 2024-05-15 Zabrze => Junior HelpDesk <=
- 2024-05-15 Wrocław => Consultant/Implementer Comarch ERP XL <=
- 2024-05-15 Niemcy: "Alles fuer Deutschland" jest zakazane (dla AfD - nieprawomocna grzywna)
- 2024-05-14 Ustawy o rejestracji obcych agentów (wpływu): fuj Gruzja/Rosja v. cacy USA
- 2024-05-14 VMWare :)
- 2024-05-14 Ulm => Solution Engineer (m/w/d) Data Center Technologies <=