Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:58:04 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
>>> Ze starego xero wyrwalem pare
>>> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
>>> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
>>> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
>>> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
>>> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
>>> zwalnianie jak np. w windzie.
>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>> sily.
> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.

Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.

No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
zastosowan.

>> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
>> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
>> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
>> pozycji.
> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę, tylko
prostszy software w sterowniku.

Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.

>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> i wytrzymałości.

No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
albo sterownik sie spali.
Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)

J.