W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:58:04 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> >>> Ze starego xero wyrwalem pare
> >>> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> >>> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> >>> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> >>> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> >>> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> >>> zwalnianie jak np. w windzie.
> >> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> >> sily.
> > No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> > max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> > prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
>
> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.

A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna. Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma? To
już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.

>
> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
> zastosowan.

No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do przewijania taśmy,
dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z enkoderami. Na tych krokowcach
24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza
plujka ma coś tam pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).

>
> >> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
> >> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
> >> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
> >> pozycji.
> > Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
>
> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.

Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze były prostsze i
tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja zaprojektowałem, był malarski, bo było
taniej. Dawał radę, ale trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.

>
> >> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> >> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> > Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> > urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> > i wytrzymałości.
>
> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
> albo sterownik sie spali.
> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)

No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu bo silnik krokowy
ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby uniknąć żeby te krokowce w dźwigach
stosowano :-)