W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Jest w robotach taki problem - przeliczyc zadaną/żądaną pozycje
> x,y,z,kąty ramienia w przestrzenii na konieczna w tym celu pozycje
> silowników.
>
> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
> bardziej skomplikowane sie wydaje.
> Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.
>
> Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie
> (hoho, milisekundy :-)).
>
> Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie
> wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?
>
> J.

Czemu wredne?
Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś stref no-go?
Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym usytuowaniem a docelowym
i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy ruch/pozycja jest
mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to w realtime...