Użytkownik sczygiel napisał w wiadomości
W dniu czwartek, 12 października 2017 18:33:41 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?
>> Rownania kinematyki prostej są wredne, a rozwiazac to to jeszcze
>> bardziej skomplikowane sie wydaje.

>Czemu wredne?

zobacz np to
http://slideplayer.pl/slide/440801/

na stronie 22 dochodza do wzoru na kinematyke prosta ... i teraz
rozwiaz to, tzn na podstawie zadanego wyniku
znajdz dwa katy i lambde.

Tu masz jakis prostszy przypadek rozwiazany
https://robotics.stackexchange.com/questions/11182/m
atlab-inverse-kinematics-6-dof

>Chodzi ci o optymalne, w sensie najszybsze plus utrzymanie jakichś
>stref no-go?
>Bo nieoptymalne to po prstu liczy sie delty między aktualnym
>usytuowaniem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
>Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy
>ruch/pozycja jest mozliwa dla zadanych stref no-go i katów.

Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie
krzywej :-)

>Temat ciekawy ale nie mysle ze trudniejszy niz jakies 486 liczące to
>w realtime...

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu
jakis Core2 daja, bo to i tak najtaniej :-)

J.