On 17.10.2014 01:04, J.F. wrote:

> P.S. spodobalo mi sie
> https://www.youtube.com/watch?v=-KQcUo3JVUs
>
> Ma ktos pomysl na algorytm sterowania

Problem jest klasyczny, słowo-klucz: inverted pendulum. I masz
pierdylion wyników w "góklah".

> przy zalozeniu ze zyroskop ma
> niewielki dryft ?

Niestety to założenie musisz odrzucić. Natychmiast.

> I tak naprawde chcemy doprowadzic do zerowej
> sredniej predkosci kol - ale zyro nadal podstawowym czyjnikiem ...

To trzeba skompensować jego błędy, zbadać właściwości żyroskopu i w
algorytmie sterowania zawrzeć model błędów.

--
Pozdrawiam
Jakub Rakus