On Wed, 28 Jan 2026 16:45:11 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 20:38, J.F pisze:
>> On Mon, 26 Jan 2026 14:24:57 +0100, Janusz wrote:
>>> W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
>>>> On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
>>>>> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>>>>>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>>>>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>>>>
>>>>>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>>>>>
>>>>>> Tu cos o większej bezwładności
>>>>>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>>>>>
>>>>>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>>>>>> częściowo fałszywe wrażenie.
>>>>> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
>>>>> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
>>>>> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
>>>>> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
>>>>> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
>>>>
>>>> Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
>>> W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
>>> Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
>>> zobaczyć jak to jest zrobione.
>>>
>>>
>>>> Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
>>> No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
>>> czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
>>> analizowany z osobna?
>>
>> Ale regulator PID nic nie "analizuje",
> Się czepiasz :) analizuje czy zbiera błędy z poprzednich kroków.
>
> po prostu realizuje funkcje P,
>> I, i D, zgodnie z nastawami. Chyba, że piszesz o jakims trybie
>> automatycznego strojenia.
> To są te wyprzedzające.

na razie piszę tylko o automatycznym strojeniu - takie też są.

>> To co taki zwykły regulator "zbiera", to jest wartość całki w członie
>> I.
> No nie, zobacz w program, każdy człon ma swój rejestr w którym są
> najczęściej sumowane odchyłki. Potem te rejestry pomnożone przez
> współczynniki wzmocnienia każdego członu są sumowane i suma po
> normalizacji stanowi wynik pid-a.
> Więc nie można mówić tylko o jednej całce.

Bo tak im wygodniej przeliczać parametry?


To masz tu prosty przykładowy
https://github.com/gastmaier/micropython-simple-pid/
blob/master/simple_pid/PID.py


error = self.setpoint - input_
self._proportional = self.Kp * error
#to nie wymaga żadnej historii

d_input = input_ - (self._last_input if (self._last_input is not None)
else input_)

w skrócie
d_input = input_ - self._last_input

self._derivative = -(self.Kd / self.unit) * d_input / dt
# to wymaga poprzedniej wartośći.

self._integral += (self.Ki * self.unit) * error * dt
self._integral = _clamp(self._integral, self.output_limits) # Avoid
integral windup

#a to istotnie "zbiera" wartosć całki z poprzednich różnic.


output = self._proportional + self._integral + self._derivative

No chyba, że powyzsze sumowanie nazwiesz "zbieraniem".


>>> Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
>>> krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
>>> wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.
>>
>> Proporcjonalny sterownik ma tę wadę, że na koncu prawie zawsze będzie
>> błąd.
> Ale w każdym kroku może go korygować, a że kroki coraz mniejsze to i
> korekcja dąży do 0.

Ale:
-kto powiedział, że całość wykona ten ostatni mały krok?
wyjscie regulatora P może być za słabe, aby tarcie pokonać

-a co będzie, jak będzie jakies stałe obciążenie? Np winda z
pasazerami? Trzeba podać jakies prąd/napięcie na silnik, aby winda
stała, a regulator P bedzie miał niezerowe wyjscie, o ile błąd
jest niezerowy.

Po to jest człon I.

J.