On Mon, 29 Jun 2015 13:02:54 +0200, "J.F."
<j...@p...onet.pl> wrote:
> - regulator PI: Kp =0.45*Kpkr , Ti = 0.85*Tosc ;
> - regulator PID: Kp = 0.6*Kpkr , Ti = 0.5*Tosc , Td = 0.12*Tosc ;

Próbowałem tą metodą, oscylacje zaczynają się przy około wartości
P=20 z tym, że oscyluje już pod SP (co jest dziwne), okres oscylacji
480 sekund, co daje I ze wzoru na absurdalnym poziomie dającym
jeszcze większe oscylacje.

Na razie jak najlepszy wynik i stabilność daje P=20 i dodawanie
stałej=30 przy lub powyżej SP (gdy wyjście z P daje 0}.

> w jakims duzym okresie -grupowo czy fazowo ?

Grupowo.

--
Marek